[发明专利]一种基于多目视觉测量的智能避障系统

权利要求书

1.一种基于多目视觉测量的智能避障系统，包括：第一摄像模块、第二摄像模块、第三摄像模块、处理模块，所述处理模块分别连接所述第一摄像模块、第二摄像模块以及第三摄像模块，所述第一摄像模块、第二摄像模块、第三摄像模块分别从不同角度拍摄前方影像，其特征在于：所述第一摄像模块、第二摄像模块以及第三摄像模块分别包含两个摄像装置，同一摄像模块对应的摄像装置根据双目视觉理论模拟该摄像模块对应拍摄角度的视觉图像，所述处理模块将所述第一摄像模块、第二摄像模块以及第三摄像模块的视觉图像结合生成最终三维立体图像，所述处理模块根据所述最终三维 立体图像确定障碍物并生成最佳避障路线；

所述处理模块包括节点获取子模块、组合子模块，所述处理模块还用于确认参考节点，所述节点获取子模块用于基于所述第一摄像模块、第二摄像模块以及第三摄像模块分别进行参考节点的选取，所述组合子模块根据选取的参考节点将所述第一摄像模块、第二摄像模块以及第三摄像模块拍摄的视觉图像组合成最终三维立体图像，还包括角度测量模块，所述角度测量模块用于根据在同一个视觉节点上对应不同的摄像模块进行摄像模块在所述视觉节点上拍摄角度的测量，还包括第一计算模块，所述第一计算模块用于根据所述视觉节点上的拍摄角度以及该视觉节点上对应的摄像模块间的距离计算该视觉节点对应的直线距离，所述直线距离即距离障碍物的距离，还包括第二计算模块，所述第二计算模块用于根据各个摄像模块对障碍物拍摄的边界位置进行最远端距离以及最近端距离的计算，还包括驱动模块；

对于各个摄像模块，都有拍摄上的最大区域，处理模块在该最大区域中提取最边界的视觉节点，第二计算模块分别计算各个摄像模块到最边界视觉节点的距离，并分别对各个摄像模块标识最远端距离以及最近端距离，处理模块中设置有预设距离，处理模块判断直线距离不大于预设距离时，处理模块对驱动模块发出换向指令，驱动模块进行换向，处理模块还将直线距离与最近端距离进行比较，若判断直线距离小于最近端距离，处理模块判断结束避障，处理模块向驱动模块发出复原指令，驱动模块将运行方向变回原来的运行方向。