[发明专利]在机动车应用程序中生成并使用感知场景图的方法和系统

权利要求书

1.一种生成感知场景图(PSG)以在机动车辆中使用的方法，其包括以下步骤：

至少一个具有有效传感器范围的外部传感器收集关于所述机动车辆的邻近周围的传感器信息；

感知控制器处理所述传感器信息以生成包括所述机动车辆的所述邻近周围的虚拟模型的PSG；

状态决策逻辑(SDL)控制器订阅所述PSG；以及

所述SDL控制器从所述PSG提取信息以用于执行车辆应用程序例程。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：向所述SDL控制器发布所述PSG的副本。

3.根据权利要求2所述的方法，其还包括以下步骤：

车辆到一切(V2X)接收器收集关于机动车辆的延伸周围的V2X信息，所述延伸周围超出至少一个外部传感器的有效传感器范围；以及

所述感知控制器处理所述V2X信息以生成包括所述机动车辆的所述邻近周围和所述延伸周围的虚拟模型的PSG。

4.根据权利要求3所述的方法，其中从多个配备车辆到车辆(V2V)通信的机动车辆或从多个配备车辆到基础设施(V2I)通信的路边单元提供所述V2X信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其还包括以下步骤：所述感知控制器融合所述传感器信息和所述V2X信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：

传感器预处理器在所述传感器信息中检测在所述机动车辆的所述邻近周围内的至少一个对象；以及

所述感知控制器将所检测到的至少一个对象与多个参考对象进行比较以对所检测到的至少一个对象进行分类。

7.根据权利要求6所述的方法，其还包括以下步骤：确定所检测到的至少一个对象相对于所述机动车辆的范围和方向。

8.根据权利要求3所述的方法，其还包括以下步骤：通过连续收集传感器信息并且接收V2X信息以生成包括所述机动车辆的所述邻近周围和延伸周围的实时虚拟三维模型的PSG来连续地更新所述PSG。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述车辆应用程序例程包括在人机界面(HMI)上呈现所述机动车辆的所述邻近周围和延伸周围的虚拟三维模型的显示。

10.根据权利要求9所述的方法，其还包括以下步骤：

SDL控制器接收关于所述车辆的状态的车辆状态信息，其包含包括速度、加速度和转向角度在内的车辆状态中的至少一者；

所述SDL控制器利用从所述PSG提取的信息和所述车辆状态信息执行驾驶员辅助应用程序例程以生成车辆控制指令；以及

所述SDL控制器将所述控制指令发送到车辆控制系统以将所述机动车辆导航穿过所述机动车辆的所述邻近周围和延伸周围。

11.根据权利要求9所述的方法，其还包括以下步骤：V2X发射器将包括所述机动车辆的所述邻近周围和延伸周围的虚拟三维模型的PSG发射到配备有V2X接收器的邻近车辆或路边单元。

12.一种生成感知场景图(PSG)的方法，其包括以下步骤：

多个外部传感器收集关于在机动车辆周围的空间体积的传感器信息；

车辆到一切(V2X)接收器接收V2X信息，以扩充关于在所述机动车辆周围的所述空间体积的传感器信息；

感知控制器融合所述传感器信息和V2X信息以增大所述机动车辆周围的所述空间体积的保真度；

所述感知控制器分析所融合的信息以检测、分类并且定位所述机动车辆周围的所述空间体积中存在的对象；以及

生成包括在所述机动车辆周围的所述空间体积的虚拟三维(3D)模型的PSG，所述虚拟3D模型包含经过分类和定位的对象。