[发明专利]一种通用机械越障装置及使用方法

说明书

本发明提供一种通用机械越障装置及使用方法，它包括车架体，所述车架体前后两端分别设有两根主滚动支撑体和副滚动支撑体，车架体中间下方两侧各设置有两根活动支撑柱，车架体中间上方设置有托物架；所述车架体与车架体运动控制部分相连，并控制车体的行走动作；所述主滚动支撑体与主滚动支撑体运动控制部分相连，并控制主滚动支撑体的行走动作；所述副滚动支撑体与副滚动支撑体运动控制部分相连，并控制副滚动支撑体的行走动作；所述活动支撑柱与活动支撑柱运动控制部分相连，并控制活动支撑柱的行走动作。通过此装置能够用于越障，该设计结构精巧，可控性强，安全稳定性高，适用面广，便于推广。

技术领域

本发明涉及一种自动控制机械设备领域，具体涉及一种通用机械越障装置及使用方法。

背景技术

具有越障能力是作为智能机器最基础的功能之一，现阶段所设计的越障装置大多为机械与电子设备的结合体，也存在着以下几方面的问题：第一，越障装置功能特一性强，多为专用装置，适用某一特定领域，通用性较差，适用范围局限性较大；第二，机械原理单一，结构复杂，发展性较小，不易于更新与发展，易被淘汰。越障装置所存在的上述几方面问题，一定程度上也限制了智能机器的发展，突破上述局限也是智能机器获得进一步发展的前提之一。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种通用机械越障装置及使用方法。

为了解决上述技术问题，本发明提出以下技术方案：一种通用机械越障装置，它包括车架体，所述车架体前后两端分别设有两根主滚动支撑体和副滚动支撑体，车架体中间下方两侧各设置有两根活动支撑柱，车架体中间上方设置有托物架；所述车架体与车架体运动控制部分相连，并控制车体的行走动作；所述主滚动支撑体与主滚动支撑体运动控制部分相连，并控制主滚动支撑体的行走动作；所述副滚动支撑体与副滚动支撑体运动控制部分相连，并控制副滚动支撑体的行走动作；所述活动支撑柱与活动支撑柱运动控制部分相连，并控制活动支撑柱的行走动作。

所述车架体包括前后两端的两根主龙骨，两根主龙骨之间设有多根柱形直线滑轨，所述柱形直线滑轨与两根主龙骨固定连接，穿过多根柱形直线滑轨在车架体的中间位置设置有直线拖动电机组。

所述主龙骨中间贯穿对称固设有两个第一管式直线电机，所述主龙骨两端上侧对称固设有两块滑轨限位块，主龙骨外侧通过设置固定支架对称固设有两个平板式直线电机。

所述直线拖动电机组包括板状连接杆，板状连接杆由中间向两端平行于柱形直线滑轨依次对称固设有一个第二管式直线电机和四个第三管式直线电机，在板状连接杆两端分别贯穿对称固设有第四管式直线电机。

所述第二管式直线电机、第三管式直线电机分别穿过五根柱形直线滑轨，并与柱形直线滑轨活动连接。

所述主滚动支撑体包含柱形线圈滑轨，所述柱形线圈滑轨与主龙骨上的第一管式直线电机活动相连，柱形线圈滑轨下端设有万向轮。

所述副滚动支撑体包含板式线圈滑轨，所述板式线圈滑轨一端固设有垂向布置的第五管式直线电机，板式线圈滑轨另一端穿过主龙骨上的滑轨限位块与平板式直线电机活动连接，穿过第五管式直线电机设有柱形线圈滑轨，柱形线圈滑轨下端设有万向轮。

所述活动支撑柱与直线拖动电机组两端的第四管式直线电机活动连接。

所述托物架固定设置在直线拖动电机组上的板状连接杆的一侧。

任意一项通用机械越障装置的使用方法，它包括以下步骤：

Step1：利用该装置托运重物向前行走，开始为四根主滚动支撑体支撑装置行走，当遇到万向轮不能直接通过的障碍物时，通过副滚动支撑体运动控制部分控制装置前方副滚动支撑体上平板式直线电机，使副滚动支撑体先横向伸出跨越障碍物，后通过控制第五管式直线电机控制柱形线圈滑轨带动万向轮落至地面，使副滚动支撑体建立对装置的新支撑；