[发明专利]双目视觉系统的异常检测方法及装置

权利要求书

1.一种双目视觉系统的异常检测方法，其特征在于，所述方法包括：

分别提取所述双目视觉系统在同一时刻拍摄得到的两张图像中的特征点，所述特征点用于标识所述图像中的物体；

检测所述两张图像中特征点之间的参数差异是否满足预设条件，所述参数差异包括数量差异和位置差异中的至少一种；

当所述两张图像中特征点之间的参数差异不满足所述预设条件时，确定所述双目视觉系统异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述参数差异包括数量差异时，所述检测所述两张图像中特征点之间的参数差异是否满足预设条件，包括：

计算所述两张图像中的特征点的数量差值；

检测所述数量差值与第一图像中的特征点的数量的比值是否不大于预设比例阈值，所述第一图像为所述两张图像中的一张图像；

当所述数量差值与所述第一图像中的特征点的数量的比值大于所述预设比例阈值时，确定所述两张图像中特征点之间的参数差异不满足所述预设条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述位置差异为目标方向上的位置差异，所述目标方向垂直于所述双目视觉系统的光轴延伸方向且垂直于所述双目视觉系统的镜头排布方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述两张图像包括第一图像和第二图像，当所述参数差异包括位置差异时，所述检测所述两张图像中特征点之间的参数差异是否满足预设条件，包括：

确定所述第一图像中的每个特征点在所述目标方向上的第一位置，以及所述第二图像中的每个特征点在所述目标方向上的第二位置；

基于所述第一位置和所述第二位置，将所述第二图像中的特征点与所述第一图像中的特征点一一进行匹配，以确定目标特征点组，每个所述目标特征点组中包括分别来自于所述两张图像的用于指示同一特征的两个特征点，且所述两个特征点在所述目标方向上的距离在预设误差范围内；

计算每个所述目标特征点组中的两个特征点在所述目标方向上的绝对位置差值；

检测所有所述目标特征点组的绝对位置差值的平均值是否不大于所述预设偏差阈值；

当所述平均值大于所述预设偏差阈值时，确定所述两张图像中特征点之间的参数差异不满足所述预设条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当在所述预设误差范围内，所述第二图像中的特征点与所述第一图像中的特征点全部匹配失败时，确定所述两张图像中特征点之间的参数差异不满足所述预设条件。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，

所述预设误差范围为：所述目标方向上两个像素高度的范围。

7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述当所述两张图像中特征点之间的参数差异不满足所述预设条件时，确定所述双目视觉系统异常，包括：

当所述两张图像中特征点之间的参数差异不满足所述预设条件，且所述两张图像中特征点之间的参数差异不满足所述预设条件的连续时长达到预设时长时，确定所述双目视觉系统异常。

8.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，在所述确定所述双目视觉系统异常之后，所述方法还包括：

发出提示信息，所述提示信息用于提示所述双目视觉系统出现异常。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述双目视觉系统与终端连接，所述发出提示信息，包括：

在所述终端的显示界面上显示所述提示信息，所述提示信息中包括所述双目视觉系统异常的类型。