[发明专利]扇形齿轮传动抱夹搬运器

权利要求书

1.一种扇形齿轮传动抱夹搬运器，包括两台结构相同分别抱夹汽车前轮和后轮的搬运小车1，其特征在于：

所述两台前后轮搬运小车1以拖链3装置连接，所述搬运小车包括小车体机架8、同步抱夹器2、走行机构6、中间辅助支撑轮14、导向机构7、小车体防撞装置4；

所述搬运小车走行机构6包括第一伺服驱动电机13、第一小齿轮9、第一大齿轮10、主动轮11、主动轮轴12；单个搬运小车的走行机构6采用两台结构相同的齿轮传动控制小车走行；

所述中间辅助支撑轮14位于搬运小车中间左右两侧，防止搬运小车体机架8变形过大；主动轮11位置相对辅助支撑轮16位置低1mm，保证辅助支撑轮16与主动轮11都能着地。

所述主动轮11、中间辅助支撑轮14、导向机构6对称安装在小车体机架8外侧；第一伺服驱动电机13驱动第一大齿轮10与主动轮轴12上的第一小齿轮9啮合，带动主动轮11走行。

所述同步抱夹器2包括对称分布在小车体机架两侧的带有一对机器手的抱夹器，所述抱夹器包括与小车体机架8连接的上盖板17、第一旋转主轴18、第二旋转主轴19、第一机器手20、第二机器手21、第一齿轮22、第二齿轮23、齿条24、线性导轨25、推板27、滚珠丝杆28、滚珠丝杆螺母29、螺杆固定侧30、螺杆支撑侧31、联轴器32、第二伺服驱动电机33；

所述第一机器手20、第一齿轮22重叠安装在第一旋转主轴18上，第二机器手21、第二齿轮23重叠安装在第二旋转主轴19上，旋转主轴两端支点分别在小车体机架8和上盖板17上，中间部分以花键连接齿轮和机器手；第一齿轮22、第二齿轮23为扇形，第一齿轮22、第二齿轮23相互啮合，使一对机械手反向旋转，确保机械手能够抱夹和打开，实现抱夹车辆轮胎功能。

所述齿条24固定在线性导轨滑块26上，齿条24、推板27、滚珠丝杆螺母29固定在一起，滚珠丝杆28在第二伺服驱动电机33的作用下旋转，带动齿条24沿线性导轨25直线运动，齿条24与第一齿轮22啮合，使第一机器手20、第二机器手21能反向旋转。

所述滚珠丝杆28的两端分别用螺杆固定侧30、螺杆支撑侧31固定在小车体机架8上，第二伺服驱动电机33通过联轴器32与滚珠丝杆28联结在一起。

所述第一机器手20、第二机器手21分别包括机械臂(第一机器臂41、第二机器臂42)、抱夹辊43、辊轴44，机器臂上的抱夹面为斜面，斜面上设置有两排抱夹辊43及辊轴44，抱夹辊43与辊轴44之间安装有轴承，为滚动摩擦副。

所述前后两台搬运小车1以拖链3装置连接，包括小车之间的小车体防撞装置4、搬运小车相互位置确认装置。能确认两搬运小车体之间的最小、最小位置，最终确认搬运车辆的轮距范围。

2.如权利要求书1所述的扇形齿轮传动抱夹搬运器，其特征在于：所述第一机器手20、第一齿轮22重叠安装在第一旋转主轴18上，第二机器手21、第二齿轮23重叠安装在第二旋转主轴19上；第一齿轮22、第二齿轮23相互啮合，使一对机械手反向旋转。

3.如权利要求书1所述的扇形齿轮传动抱夹搬运器，其特征在于：所述第一齿轮22、第二齿轮23为扇形齿轮。

4.如权利要求书1所述的扇形齿轮传动抱夹搬运器，其特征在于：所述齿条24固定在线性导轨滑块26上，使齿条24沿线性导轨25水平运动，齿条24与第一齿轮22啮合，使第一机器手20、第二机器手21能反向旋转。

5.如权利要求书1所述的扇形齿轮传动抱夹搬运器，其特征在于：所述滚珠丝杆28安装在小车体机架8上，齿条24、推板27、滚动丝杆螺母29固定在一起，变旋转运动为直线运动，确保齿条24沿线性导轨25水平运动，使第一机器手20、第二机器手21能反向旋转。

6.如权利要求书1所述的扇形齿轮传动抱夹搬运器，其特征在于：所述两搬运小车1之间的小车体防撞装置4内设置接近开关36，通过接近开关36和第一伺服驱动电机13的伺服计数功能，最终确认搬运车辆的轮距范围。

7.如权利要求书1所述的扇形齿轮传动抱夹搬运器，其特征在于：所述两搬运小车1之间的小车体防撞装置4的缓冲支座34为梯形结构。