[发明专利]一种智能避障割草机

说明书

本发明提供了一种智能避障割草机，所述割草机机架上铰接转动臂，转动臂自由端安装有浮动割草装置，同时转动臂或浮动割草装置上装有触碰感应杆，触碰感应杆与转动臂或浮动割草装置之间安装位移传感器。转动臂中段铰接动力推杆，动力推杆另一端铰接于割草机机架上。本发明设计的智能避让式割草机在遇到障碍物时，触碰感应杆受力压迫位移传感器后退，位移传感器将位移值传给控制器后经计算得到动力推杆伸缩量值，控制器控制动力推杆伸缩进而控制转动臂转置新的位置以完成对障碍物的避让。本发明提供了一种设计精简的割草机自动避让障碍的解决方案，为园林、林果和市政绿化领域的大范围推广应用创造了有利条件。

技术领域

本发明涉及园林机械和果园机械相关领域，具体设计了一种能自动避让作业范围内的障碍物，完成行经路线上的目标作业区域全覆盖作业的目的，同时本发明也适用于太阳能光伏电站支架下和公路两侧等环境的割草作业。

背景技术

近年来，随着绿色生态种植模式的进一步推广普及，不打除草剂，不用清耕法进行园艺管理的作业模式，获得越来越多的认同。但在割草作业中，尤其是果园、园林等环境中靠近树干周边、高速公路护栏和光伏太阳能电站支架下等不便于机械化作业的几类场合，仍需要人工处理，包括用手持式割灌机作业。劳动强度大，作业功效低限制了绿色生态种植模式的进一步推广，增加了相应的养护作业成本。

发明内容

本发明目的是提供一种智能避障割草机，能够在具备对树干进行避让能力的同时，简化结构设计，降低生产和使用维护成本。

本发明采用位移传感器实现对障碍物靠近速度的判断，完成躲避障碍。应用本发明，将有助于推动国内林果业尽早施行果园生草技术，支持果园绿色生态化种植模式大范围推广。

本发明提供的一种智能避障割草机，包括割草机机架、转动臂、浮动割草装置，触碰感应杆，位移传感器和动力推杆。其结构如下：

割草机机架上铰接转动臂。

转动臂自由端安装有浮动割草装置。

转动臂或浮动割草装置上固定连接有触碰感应杆，触碰感应杆与转动臂或浮动割草装置之间安装有位移传感器，触碰感应杆的外缘探出浮动割草装置前侧边缘。

转动臂中段铰接动力推杆，动力推杆另一端铰接于割草机机架上。

进一步地，触碰感应杆一端与转动臂或浮动割草装置之间为固定连接，另一端为自由端。

进一步地，触碰感应杆为一个弹性杆，触碰感应杆和转动臂或浮动割草装置分别设置有铰接孔用以连接位移传感器两端，触碰感应杆探出浮动割草装置前侧边缘的一段为圆弧形，圆弧段末端为一个半径明显变小的折弯段。

进一步地，动力推杆为一只电动或液压马达驱动的推杆与一只弹簧推杆首尾连接组成。

进一步地，位移传感器连接至控制器，控制器收集位移传感器发来的位移变化数值，发给计算器对数值进行分析计算：根据数值大小和变化速率，计算得到摆动臂需避让的速度和预期位置，进而计算得到动力推杆的伸缩速度和伸缩量，相应计算结果返回至控制器，由控制器生成控制信号发送至动力推杆完成相应控制。

附图说明

图1 是本发明的整体俯视图；

图2是本发明的局部俯视图；

图3是本发明的电控示意图。

具体实施方式

下面结合实例对本发明的实质性特点和优势作进一步的说明，但本发明并不局限于所列的实施例。

参见图1，图2所示，割草机机架1上铰接转动臂2。

转动臂2自由端安装有浮动割草装置3。