[发明专利]吸尘器、电机的转子位置检测方法、装置和控制系统

权利要求书

1.一种无刷直流电机的转子位置检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

在采用反电势过零法对所述电机控制的过程中，当采用所述反电势过零法获取所述电机的转子位置时，还采用磁链法获取所述电机的转子位置；

判断反电势过零检测是否成功；

如果所述反电势过零检测成功，则根据所述反电势过零法获取的所述电机的转子位置对所述电机进行换相控制，并继续采用所述反电势过零法对所述电机进行控制；

如果所述反电势过零检测失败，则根据所述磁链法获取的所述电机的转子位置对所述电机进行换相控制，并开始采用所述磁链法对所述电机进行控制。

2.如权利要求1所述的无刷直流电机的转子位置检测方法，其特征在于，

在采用所述磁链法对所述电机控制的过程中，还采用所述反电势过零法获取所述电机的转子位置，并判断反电势过零检测成功的次数是否大于等于预设次数或者所述电机的反电势爬坡斜率是否大于等于预设斜率；

如果所述反电势过零检测成功的次数小于所述预设次数或者所述反电势爬坡斜率小于所述预设斜率，则继续采用所述磁链法对所述电机进行控制；

如果所述反电势过零检测成功的次数大于等于所述预设次数或者所述反电势爬坡斜率大于等于所述预设斜率，则开始采用所述反电势过零法对所述电机进行控制。

3.如权利要求2所述的无刷直流电机的转子位置检测方法，其特征在于，所述采用所述磁链法对所述电机进行控制，包括：

离线获取所述电机的温度-相电阻表、温度-相电感表和母线电压-相电流变化率表；

在每个PWM控制周期的高电平时间内，获取导通相正端电压、导通相负端电压、非导通相反电势电压、母线电流瞬时值、母线电压和当前绕组温度；

根据所述母线电压和所述母线电压-相电流变化率表获取所述电机的相电流变化率，并根据所述当前绕组温度和所述温度-相电阻表、所述温度-相电感表获取所述电机的相电阻和相电感；

根据所述导通相正端电压、所述导通相负端电压、所述非导通相反电势电压、所述母线电流瞬时值、所述相电流变化率、所述相电阻和所述相电感对所述电机进行换相控制。

4.如权利要求2所述的无刷直流电机的转子位置检测方法，其特征在于，所述采用所述磁链法对所述电机进行控制，包括：

离线获取所述电机的温度-相电阻表和温度-相电感表；

在每个PWM控制周期的高电平时间内，获取导通相正端电压、导通相负端电压、非导通相反电势电压、母线电流瞬时值和当前绕组温度，并获取任意两个时刻对应的所述电机的相电流；

根据所述任意两个时刻和所述任意两个时刻对应的所述电机的相电流获取所述电机的相电流变化率，并根据所述当前绕组温度和所述温度-相电阻表、所述温度-相电感表获取所述电机的相电阻和相电感；

根据所述导通相正端电压、所述导通相负端电压、所述非导通相反电势电压、所述母线电流瞬时值、所述相电流变化率、所述相电阻和所述相电感对所述电机进行换相控制。

5.如权利要求3或4所述的无刷直流电机的转子位置检测方法，其特征在于，所述根据所述导通相正端电压、所述导通相负端电压、所述非导通相反电势电压、所述母线电流瞬时值、所述相电流变化率、所述相电阻和所述相电感对所述电机进行换相控制，包括：

根据所述导通相正端电压、所述导通相负端电压、所述非导通相反电势电压、所述母线电流瞬时值、所述相电流变化率、所述相电阻和所述相电感获取所述电机的磁链值或者磁链函数G(θ)的斜率；

如果所述电机的磁链值大于预设磁链阈值或者所述磁链函数G(θ)的斜率大于预设斜率阈值，则控制所述电机进行换相。

6.如权利要求5所述的无刷直流电机的转子位置检测方法，其特征在于，在获取所述电机的磁链值或者磁链函数G(θ)的斜率之前，还包括：

判断当前PWM控制周期内所述非导通相反电势电压与上一PWM控制周期内非导通相反电势电压之间的电压差值是否处于预设范围内；

如果所述电压差值处于所述预设范围内，则再获取所述电机的磁链值或者磁链函数G(θ)的斜率。