[发明专利]一种移动机器人行走机构

说明书

本发明提供了一种移动机器人行走机构，涉及移动机器人行走机构技术领域。主动轮系的大轮位于圆形底板的两侧设有矩形缺口中，减震万向轮的上部支点与圆形底板的底部固定，二级行星齿轮减速器通过支座与圆形底板上表面固定；直流伺服电机的输出轴与二级行星齿轮减速器的输入连接，齿轮轴的一端设有齿轮副，另一端与万向联轴器的一端连接。中部通过轴承座与后支架固定，万向联轴器的另一端与连接轴的一端连接，连接轴的另一端设有大轮；减震器套筒的上端通过螺栓与后支架的顶部的凸耳铰接，叉架的两臂下端通过螺栓分别与后支架的中部外侧的两个凸耳铰接，叉架的两臂上端通过螺栓与前支架顶部的两侧铰接。

技术领域

本发明涉及移动机器人行走机构技术领域。

背景技术

目前，移动机器人发展的速度越来越快，其行走机构也日趋多样化。移动机器人能在工作环境内移动和执行功能是其两大特点，而行走机构的优良设计对机器人的移动性有着至关重要的作用，直接影响着其功能实现。

但是现有的移动机器人的行走机构一般采用履带式或者轮式。履带式行走不灵活、摩擦大、噪音大，缺陷突出；即便采用的轮式行走机构大多仍然需要小半径转弯，转向不易，机动性也不高，尤其不适用于狭窄、拥挤的空间，目前解决这种问题，普遍采用的是使用麦克纳姆轮，但是它运行时与地面接触点不连续，容易引起侧滑和噪声，而且现有的四轮行走机构在遇到凹凸不平的路面容易四轮不能同时着地，同时一般缺少减震装置，抗震性比较差，尤其在工作条件较差的环境，易产生颠簸，从而影响移动机器人的使用寿命。

为了克服现有的移动机器人行走机构转向不易、抗震性差的问题,本发明提供一种改进型的行走机构，使其能够实现原地零半径转向，传动效率高，适用于多种工作空间，并且能有效的减震，增加运行平稳性。

发明内容

本发明的目的是提供一种移动机器人行走机构，它能有效地解决原地零半径转向及抗震性差的技术问题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种移动机器人行走机构，包括机构本体、动力系统和减震装置，机构本体的圆形底板和过圆心十字延长线方位设置的两组轮系，圆形底板的两侧设有矩形缺口，主动轮系的大轮位于该矩形缺口中，圆形底板与主动轮系轴向垂直方向的边缘设有减震万向轮，减震万向轮的上部支点与圆形底板的底部固定，二级行星齿轮减速器通过支座与圆形底板上表面固定；直流伺服电机的输出轴与二级行星齿轮减速器的输入连接，二级行星齿轮减速器的输出轴设有与齿轮二啮合的齿轮一，齿轮轴的一端设有齿轮二，另一端与万向联轴器的一端连接。中部通过轴承座与后支架固定，万向联轴器的另一端与连接轴的一端连接，连接轴的另一端设有大轮；后支架的顶部外侧设有一个凸耳，减震器套筒的上端通过螺栓与该凸耳铰接，叉架的两臂下端通过螺栓分别与后支架的中部外侧的两个凸耳铰接，叉架的两臂上端通过螺栓与前支架顶部的两侧铰接。

所述大轮位于圆形底板两侧矩形缺口中，左、右分置；减震万向轮位于圆形底板下方，前、后分置。

所述电池组通过螺栓与圆形底板上表面固定，通过导线分别与两组直流伺服电机连接。

所述二级行星齿轮减速器和直流伺服电机的两组连接体轴向错开，对称布置。

所述前支架通孔与大轮的轮毂凸起间隙配合。

所述减震器套筒的上端通过螺栓与后支架上部的凸耳铰接，，活塞杆的自由端与前支架顶部的两侧铰接。

所述机构本体包括圆形底板，安装在圆形底板底部的两个减震万向轮及大轮，两个所述减震万向轮在圆形底板下前后分置，这种减震万向轮既能够方便零半径转向，又能够减缓非必要的圆形底板波动。两个所述大轮则在圆形底板左右分置。这种中间两轮驱动前后两轮从动的布局方式，优势明显，能高速稳定地移动、机械结构简单、转向容易、控制方便，适合长时间不间断工作。