[发明专利]一种无人驾驶赛车制动系统

权利要求书

1.一种无人驾驶赛车制动系统，其特征在于，包括：

制动电机；以及

第一制动摇臂，其一端通过减速器与所述制动电机连接，另一端与第一连杆一端铰接；

第一连杆，其另一端沿其径向设置有第一凸起；

拉板，其一侧沿其轴向设置有第一驱动滑槽，所述第一凸起穿过所述第一驱动滑槽且能够沿所述第一驱动滑槽运动；

制动踏板，其与所述拉板固定连接；

其中，当所述制动踏板处于原位时，所述第一凸起位于所述第一驱动滑槽一端，当人为踩下所述制动踏板时，所述第一凸起向所述第一驱动滑槽另一端运动；

无人驾驶制动时，制动电机驱动第一制动摇臂旋转，第一凸起带动拉板运动，使得制动踏板旋转进行制动；

有人驾驶制动时，踩下制动踏板实现制动，使得拉板运动，第一连凸起向第一驱动滑槽的另一端空行程运动，使得有人驾驶制动和无人驾驶制动互不干涉。

2.如权利要求1所述的无人驾驶赛车制动系统，其特征在于，还包括：

踏板臂，其一端与所述拉板固定连接，另一端与第一支撑杆一端铰接；

剪切臂，其一端倾斜与所述踏板固定连接，中部与所述踏板臂中部交叉固定连接，另一端设置有过孔；

连轴，其穿过所述过孔且两端分别通过真空助力器连接有制动主缸。

3.如权利要求2所述的无人驾驶赛车制动系统，其特征在于，还包括：

紧急制动电机；以及

第二制动摇臂，其一端通过减速器与所述紧急制动电机连接，另一端与第二连杆一端铰接；

第二连杆，其另一端沿其径向设置有第二凸起；

第二驱动滑槽，其沿所述拉板轴向设置在所述拉板另一侧，所述第二凸起穿过所述第二驱动滑槽且能够沿所述第二驱动滑槽运动；

其中，当所述制动踏板处于原位时，所述第二凸起位于所述第二驱动滑槽一端，当人为踩下所述制动踏板时，所述第二凸起向所述第二驱动滑槽另一端运动。

4.如权利要求3所述的无人驾驶赛车制动系统，其特征在于，所述第一连杆和第一制动摇臂铰接处设置有第一通孔并通过第一杆轴铰接，所述第一通孔内设置有第一衬套；所述第二连杆和第二制动摇臂铰接处设置有第二通孔并通过第二杆轴铰接，所述第二通孔内设置有第二衬套。

5.如权利要求3或4所述的无人驾驶赛车制动系统，其特征在于，所述第一制动摇臂和第二制动摇臂分别通过平键与所述减速器的输出轴固定连接。

6.如权利要求3或4所述的无人驾驶赛车制动系统，其特征在于，还包括固定座，用于固定所述制动电机和所述紧急制动电机。

7.如权利要求6所述的无人驾驶赛车制动系统，其特征在于，还包括第二支撑杆，其一端固定设置有油门踏板。

8.如权利要求7所述的无人驾驶赛车制动系统，其特征在于，还包括支撑座，所述第一支撑杆和第二支撑杆的另一端分别与所述支撑座铰接，所述制动主缸与所述支撑座铰接。

9.如权利要求1-4、7或8中任意一项所述的无人驾驶赛车制动系统，其特征在于，无人驾驶制动时，所述制动电机控制第一制动摇臂旋转的角度为：

其中，θ为制动电机控制第一制动摇臂旋转的角度，m为汽车的重量，v为汽车行驶速度，d_max为制动主缸的活塞的最大行程，F为制动主缸的最大制动力，α为制动主缸与支撑板的夹角，t为汽车的制动时间，L₁为第一制动摇臂的长度。

10.如权利要求3、4、7或8所述的无人驾驶赛车制动系统，其特征在于，无人驾驶紧急制动时，所述紧急制动电机控制第二制动摇臂旋转的角度为：

其中，θ_m为紧急制动电机控制第二制动摇臂旋转的角度，L₂为第二制动摇臂的长度。