[发明专利]基于行人动作预判的碰撞预警系统

说明书

本发明属于运营车安全领域，具体公开了一种基于行人动作预判的碰撞预警系统，包括前视摄像机，用于获取自车前方的视野图像；图像处理器，用于获取摄像机拍摄图像中行人身体前倾角θ；毫米波雷达，用于获取自车前方道路两侧行人与自车间的垂直距离D；碰撞分析模块，用于计算或直接设置在当前车速下采用最大刹车加速度刹车的自车与行人间的碰撞距离S；指示灯，用于提醒驾驶员；计算机通过特定判断方法，处理图像处理器、碰撞分析模块传入的数据，并控制指示灯提醒驾驶员。本方案对车前行人是否会有横穿马路的情况进行判断，在驾驶员注意力分散时提醒驾驶员，以避免碰撞事故的发生。

技术领域

本发明属于运营车安全领域，尤其涉及一种通过行人身体前倾角预判危险情况的预警系统。

背景技术

机动车辆碰撞警告系统在如今的车辆中越来越常见。这些系统通常被配置为监视车辆的周围环境并且警告车内的驾驶员存在潜在危险的交通状况。为了在检测到的潜在危险的交通状况之前有足够时间提供碰撞警告，这些系统通常依赖于预设的驾驶员反应时间，也就是说，在预设时间期间普通警惕的驾驶员能够对即将来临的威胁做出反应。因而，例如比预测的碰撞影响提前预设时间发出警告。图像处理技术应用于汽车服务工程中用于判断人体姿势已经得到了广泛的应用，如专利文件(CN103978932)公开了图像提取技术应用于人体俯仰角提取的实例。

在行驶的过程中，车辆驾驶员可能不时地注意力分散并因此精力不集中，特别是疲劳时。这样的不专心可能导致驾驶员不能很好的判断行人横穿马路的意图。结果，本可以由普通警惕的驾驶员很舒服地处理的状况，对于已经注意力分散的驾驶员而言可能变成潜在具有挑战性的状况。如有时行人过马路时会判断车速，如果判断车速不会撞到自己，就会由站立状态到奔跑状态，从而横穿马路，而这种是很危险的行为，在车辆驾驶员地注意力分散时更容易导致车祸的发生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于行人动作预判的碰撞预警系统，对车前行人是否会有横穿马路的情况进行判断，以便在驾驶员注意力分散时提醒驾驶员。

为了达到上述目的，本发明的基础方案提供一种基于行人动作预判的碰撞预警系统，包括前视摄像机，用于获取自车前方的视野图像；

图像处理器，用于获取摄像机拍摄的图像中行人身体前倾角θ；

毫米波雷达，用于获取自车前方道路两侧行人与自车间的垂直距离D；

碰撞分析模块，用于计算或直接设置在当前车速下采用最大刹车加速度刹车的自车与行人间的碰撞距离S；

指示灯，用于提醒驾驶员；

计算机，用于处理图像处理器、碰撞分析模块和毫米波雷达传入的数据，并控制指示灯提醒驾驶员，计算机处理过程如下：

S1、在碰撞分析模块中设置碰撞距离S(Distance to Collision)的算法或直接设置碰撞距离S的值，碰撞分析模块获取垂直距离D；

S2、当计算机获前倾角θ>10°时，延时0.5秒后再次获取前倾角θ；

S3、当D-S<70米时，计算机判断两次前倾角获取值是否均满足30°>θ>10°，如果θ满足条件进入以下步骤：

当70米>D-S>30米时，指示灯为黄色；

当D-S＝30米时，指示灯为红色；

当D-S<30米时，指示灯为红色且闪烁。

本方案的工作原理为：

S1、在碰撞分析模块中设置碰撞距离S(Distance to Collision)的算法或直接设置碰撞距离S的值，碰撞分析模块获取垂直距离D；