[发明专利]基于行人动作预判的碰撞预警系统

权利要求书

1.基于行人动作预判的碰撞预警系统，其特征在于，包括前视摄像机，用于获取自车前方的视野图像；

图像处理器，用于获取摄像机拍摄的图像中行人身体前倾角θ；

毫米波雷达，用于获取自车前方道路两侧行人与自车间的垂直距离D；

碰撞分析模块，用于计算或直接设置在当前车速下采用最大刹车加速度刹车的自车与行人间的碰撞距离S；

指示灯，用于提醒驾驶员；

计算机，用于处理图像处理器、碰撞分析模块和毫米波雷达传入的数据，并控制指示灯提醒驾驶员，计算机处理过程如下：

S1、在碰撞分析模块中设置碰撞距离S(Distance to Collision)的算法或直接设置碰撞距离S的值，碰撞分析模块获取垂直距离D；

S2、当计算机获前倾角θ>10°时，延时0.5秒后再次获取前倾角θ；

S3、当D-S<70米时，计算机判断两次前倾角获取值是否均满足30°>θ>10°，如果θ满足条件进入以下步骤：

当70米>D-S>30米时，指示灯为黄色；

当D-S＝30米时，指示灯为红色；

当D-S<30米时，指示灯为红色且闪烁。

2.根据权利要求1所述的基于行人动作预判的碰撞预警系统，其特征在于：还包括电控气泵和计时器，电控气泵安装在自车内，电控气泵具有储气罐，储气罐上连通有软管，软管延伸至自车的前端并固定在自车前端，并朝向车前进的方向；软管上安装有控制软管气路通断的电磁阀，计算机分别与电控气泵、计时器、电磁阀控制连接；当D-S<10米时，计算机通过计时器的返回值控制电磁阀在碰撞行人前，将提前存储在储气罐内的压力气体通过软管从自车的前方吹出。

3.根据权利要求2所述的基于行人动作预判的碰撞预警系统，其特征在于：还包括蜂鸣器，蜂鸣器安装在自车驾驶室顶部，计算机与蜂鸣器控制连接。

4.根据权利要求3所述的基于行人动作预判的碰撞预警系统，其特征在于：还包括眼动仪，眼动仪与计算机数据连接。

5.根据权利要求4所述的基于行人动作预判的碰撞预警系统，其特征在于：对眼动仪进行初始标定，步骤为：

(1)在停车状态下，在车辆上前视摄像机前方一定位置处摆放一些物体，以这些物体和场景中道路两旁的行人可能出现的位置作为标定基准；

(2)在停车状态下，辅助人员通过指定呈现在前视摄像机拍摄内容的屏幕上的某一个物体，并引导驾驶员进行注视，此时记录眼动仪所记录的驾驶员此刻的视线方向；

(3)通过改变被注意物体的位置或被注意物体本身，重复若干次步骤(2)；

(4)对标定结果进行验证；此时引导驾驶员注意道路两旁行人会出现的不同位置，将眼动仪估计出的驾驶员视线显示在前视摄像机拍摄的实时图像上，观察并记录这些位置与检测到的视线位置是否重合或者接近；如果误差满足要求，则结束初始标定过程结束；否则，重复步骤(2)至(3)，开始重新标定。