[发明专利]一种软机器人的致动器及其制造方法、制造装置

权利要求书

1.一种软机器人的致动器，其特征在于，包括与太阳能电池板连接的主壳体，所述主壳体的内部分别设有横向气室对和纵向气室对，所述横向气室对和纵向气室对分别均匀的围绕在所述主壳体的轴线外，且所述横向气室对与纵向气室对之间间隔排布；

其中，所述横向气室对和纵向气室对分别通过充气膨胀驱动所述主壳体发生横向弹性变形和纵向弹性变形，以分别实现所述主壳体的横向弯曲和纵向弯曲。

2.根据权利要求1所述的致动器，其特征在于，所述横向气室对和纵向气室对分别包括成对设置的气室，每对气室分别对称的排布在所述主壳体的轴线两侧，且所述横向气室对的气室与所述纵向气室对的气室之间间隔排布，各个所述气室之间相互隔离。

3.根据权利要求2所述的致动器，其特征在于，各个所述气室的一端通过充气口贯通连接在所述主壳体的底部，且另一端与所述主壳体的顶部不贯通。

4.根据权利要求1-3任一项所述的致动器，其特征在于，所述主壳体的顶部设有用于连接所述太阳能电池板的连接平台，底部同轴安装有座体；所述座体的内部分别设有多条充气通道，各条所述充气通道分别通过充气口与所述横向气室对和纵向气室对逐个连通。

5.根据权利要求4所述的致动器，其特征在于，每两条所述充气通道分别对称的排布在所述座体的轴线两侧，且各条所述充气通道之间相互隔离。

6.根据权利要求4所述的致动器，其特征在于，所述主壳体的底部通过支撑平台与所述座体同轴连接。

7.一种用于制造如权利要求1-6任一项所述的致动器的制造方法，其特征在于，包括以下步骤：

分别组装主体模具和座体模具，并利用胶泥分别填堵模具缝隙，其中，所述主体模具内分别设有多个内芯，多个所述内芯对称布置在所述主体模具的轴线两侧，且与所述主体模具的内壁之间不接触；

将经过调配后的液态胶料分别注入所述主体模具和座体模具内，并各自静置至凝固，以分别得到主壳体和座体；

以所述经过调配后的液态胶料作为粘接胶，将所述主壳体和座体之间通过所述粘接胶粘接，并静置至所述粘接胶固化，即得。

8.根据权利要求7所述的制造方法，其特征在于，所述液态胶料在调配时，具体包括以下步骤：

将第一液态硅胶和第二液态硅胶按预设比例混合，以得到待用胶料，其中，所述第一液态硅胶的肖氏硬度为30A，所述第二液态硅胶的肖氏硬度为50A；

通过抽真空将混合后的所述待用胶料中的气泡去除，以得到所述调配后的液态胶料。

9.一种在权利要求7-8任一项所述的制造方法中使用的制作装置，其特征在于，包括：

主体模具，包括上模具体和下模具体，所述上模具体和下模具体之间可拆卸的竖向同轴连接，以使所述上模具体和下模具体的内部留有一容置腔；

多个内芯，分别插装在所述容置腔内，且均与所述主体模具的轴线平行，每两个所述内芯对称的布置在所述主体模具的轴线两侧，各个所述内芯之间互不接触，且与所述主体模具的内壁之间不接触；

座体模具，包括模具底座和模具侧壁，所述模具底座的顶部与模具侧壁连接，以使所述模具底座和模具侧壁共同合围成用于灌胶形成座体的空腔；所述座体模具内沿轴向立有多个充气杆，每个所述充气杆的在所述空腔内的位置分别与各个所述内芯在所述容置腔内的位置逐一对应设置。

10.根据权利要求9所述的制作装置，其特征在于，所述主体模具还包括平台模具体、支撑模具体和封闭座，所述平台模具体、上模具体、下模具体、支撑模具和封闭座由上至下顺次连接，所述平台模具体内设有用于灌胶形成连接平台的腔体，所述支撑模具体内设有用于灌胶形成支撑平台的腔体，各个所述内芯的一端分别固定在所述封闭座上。