[发明专利]一种气动机械臂及采用该机械臂的自吸尘打磨抛光终端装置

说明书

本发明公开了一种气动机械臂及采用该机械臂的自吸尘打磨抛光终端装置，机械臂包括有：组装定位组件，该组装定位组件包括有铰接配合的定位支座和驱动密封箱体、及连接于定位支座和驱动密封箱体的定位气缸；气动摆臂组件，该气动摆臂组件整体安装在上述驱动密封箱体的一端侧，其包括有四连杆联动结构、为四连杆联动结构提供驱动动力的直线气缸、及为四连杆联动结构提供活动组装定位的连接法兰结构。本发明采用改进结构的气动机械臂，单人操控能够连续完成装备各种形状和曲面连贯部位的打磨抛光工序，结构简单，无需编程，操控灵活，能够实现标准化生产，提高生产效率和装备表面打磨抛光质量，并最大限度減少环境污染和对工人健康伤害，为大型装备复杂不规则曲面的打磨提供了充分的技术保障。

技术领域

本发明涉及一种装备表面处理自吸尘式打磨抛光气动机械装置，属于机器人打磨抛光设备技术领域，尤其是指以自吸尘式打磨抛光气动机械臂为核心技术的各种打磨抛光设备通用解决方案。

背景技术

我国是装备制造大国，随着制造技术的不断发展，已经涉足大规模制造商用飞机、高速轨道交通列车、舰船、巨型油轮和海洋工程等大型产品设备，产品种类繁多和外轮廓形状复杂。而前述这些大型产品设备的制造和维修均有需要表面打磨、抛光和涂装，其中打磨、抛光工序传统做法是依靠工人手握打磨机手工作业，人工打磨、抛光工序是占用工人数量最多和工时最长的。这种做法不仅造成环境严重污染，而且容易导致操作工人的手指、手腕和手臂的肌肉与神经永久性伤害，从而降低生产效率，不利于标准化生产，尤其对装备外轮廓复杂形状部位的打磨表面质量影响尤甚。虽然目前也有部分采用机器人抛光设备，但是这些设备普遍结构比较复杂，价格昂贵，而且编程和操控仍然存在不便。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺陷与不足，提供一种气动机械臂及采用该机械臂的打磨抛光装置，本发明采用改进结构的气动机械臂，单人操控能够连续完成装备各种形状和曲面连贯部位的打磨抛光工序，结构简单，无需编程，操控灵活，能够实现标准化生产，提高生产效率和装备表面打磨抛光质量，并最大限度減少环境污染和对工人健康伤害，为大型装备复杂不规则曲面的打磨提供了充分的技术保障。

为了实现上述目的，本发明按照以下技术方案实现：

一种气动机械臂，其包括有：组装定位组件，该组装定位组件包括有铰接配合的定位支座和驱动密封箱体、及连接于定位支座和驱动密封箱体的定位气缸；气动摆臂组件，该气动摆臂组件整体安装在上述驱动密封箱体的一端侧，其包括有四连杆联动结构、为四连杆联动结构提供驱动动力的直线气缸、及为四连杆联动结构提供活动组装定位的连接法兰结构。

进一步，所述定位支座和驱动密封箱体的一端部通过铰接座活动连接配合，定位气缸通过连接件组装在定位支座远离铰接座的位置上，定位气缸活塞杆的尾端与驱动密封箱体对应位置活动连接配合。

进一步，所述气动摆臂组件包括有前气动摆臂组件和后气动摆臂组件，其中：前气动摆臂组件的连接法兰结构包括位于四连杆联动结构两端的第一连接法兰和第二连接法兰，每一连接法兰的内侧面分别通过鱼眼接头与四连杆联动结构活动连接配合，从而将四连杆联动结构活动组装在两连接法兰之间；前气动摆臂组件的直线气缸通过连接座组装在上述第二连接法兰内侧面，直线气缸的活塞杆尾端通过传动板与上述四连杆联动结构传动连接配合，从而直线气缸通过四连杆联动结构带动前气动摆臂组件运动；后气动摆臂组件的结构与前气动摆臂组件的结构相同、布置方向不同，其一端与前气动摆臂组件的第二连接法兰紧固连接，另一端与驱动密封箱体一端侧紧固连接。

进一步，所述定位气缸和直线气缸分别通过内置于驱动密封箱体的三联体与外置储气罐气路连接。

进一步，所述气动摆臂组件的外部还设置有波纹管保护套筒。

一种采用上述气动机械臂的自吸尘打磨抛光装置，其包括有气动机械臂和自吸尘偏心打磨机，所述自吸尘偏心打磨机通过连接架结构安装在气动机械臂的一端部。