[发明专利]一种球幕相机与深度相机结合的三维建模方法和系统

权利要求书

1.一种球幕相机与深度相机结合的三维建模方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1:将球幕相机镜头和深度相机镜头固定于空间中的同一位置，称为相机位置；

S2:使用球幕相机进行拍照，球幕相机镜头获取的是至少一张二维全景照片，所述二维全景照片包含颜色信息和二维信息(x,y)，深度相机镜头获取的是至少一张三维照片，所述三维照片包含三维信息(x,y,z)；

S3:通过VSLAM算法进行对所述相机位置初步定位，对二维全景照片进行计算，在二维全景照片的基础上获取空间信息；

S4:用三维照片中的三维信息对步骤S3中的空间信息进行校准；

S5：进一步精确定位，使用三维重建离线算法对二维全景照片提取特征点，进行特征点匹配,提高经过步骤S4后的二维全景照片分辨率，重新计算相机位置信息，对相机位置进行微调；

S6:基于三维信息形成稠密点云；

S7：进一步得到精确的稠密点云，使用ICP算法对稠密点云进行匹配，对所有点云进行对比，把属于不同空间的点云放在不同的位置上；

S8:进行数字化建模，生成三维模型；

S9:根据二维全景照片中的颜色信息，自动对三维模型进行贴图。

2.根据权利要求1所述的球幕相机与深度相机结合的三维建模方法，其特征在于，在步骤S4中，若三维信息和空间信息不同，则说明基于二维全景照片计算的空间信息有误，通过三维信息对空间信息进行校准。

3.根据权利要求1所述的球幕相机与深度相机结合的三维建模方法，其特征在于，在步骤S4中，若三维信息和空间信息相同，则不需要通过三维信息对空间信息进行校准。

4.根据权利要求1所述的球幕相机与深度相机结合的三维建模方法，其特征在于，在步骤S1中，所述的同一位置，即对所述空间来说，深度相机镜头和球幕相机镜头的距离差不会对相机位置造成影响，在预设误差范围内。

5.根据权利要求4所述的球幕相机与深度相机结合的三维建模方法，其特征在于，优选地，深度相机镜头和球幕相机镜头采取背靠背方式固定在同一位置。

6.一种球幕相机和深度相机结合的三维建模系统，其特征在于，所述系统包括：球幕相机、深度相机、将球幕相机和深度相机固定在一起的移动终端、云端服务器、存储并可在所述移动终端上运行的初步定位和校准程序、存储并可在所述云端服务器上运行的三维建模程序，所述初步定位和校准程序被所述移动终端执行时实现如权利要求1中步骤S1-S4、权利要求2-4所述的三维建模方法的步骤，所述三维建模程序被所述云端服务器执行时实现如权利要求1中步骤S5-S9所述的三维建模方法的步骤。

7.根据权利要求6所述的球幕相机和深度相机结合的三维建模系统，其特征在于，所述球幕相机、深度相机分别与移动终端电信号连接，所述移动终端和云端服务器无线通信连接。