[发明专利]无人驾驶控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶系统中的控制模块；所述无人驾驶系统还包括感知模块和决策模块；所述方法包括以下步骤：

获取决策指令和感知信息，所述感知信息通过所述感知模块对采集的驾驶参考数据进行数据处理得到，所述决策指令通过所述决策模块对所述感知信息进行决策得到；

根据所述决策指令计算所述决策指令对应的初始控制量；

根据所述感知信息、按照相应的校核强度对所述决策指令进行校核得到校核结果，根据所述校核结果和所述初始控制量计算得到控制指令；其中，所述校核结果用于表征所述决策指令与同一时刻的感知信息是否对应，或所述决策指令在一定时间段内是否适用当前感知信息；所述校核强度为基于所述决策模块的软件成熟度确定；

将所述控制指令发送至驾驶执行装置。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述感知信息对所述决策指令进行校核得到校核结果，根据所述校核结果对所述初始控制量进行校核得到控制指令的步骤之后，还包括以下步骤：

根据所述校核结果和所述感知信息生成对应的反馈校核信息，并根据所述反馈校核信息对所述决策指令进行反馈调节。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述控制指令包括紧急控制指令、原始控制指令和目标控制指令，所述根据所述感知信息对所述决策指令进行校核得到校核结果，根据所述校核结果和所述初始控制量计算得到控制指令的步骤，包括以下步骤：

当根据所述感知信息判断所述决策指令包含会导致严重安全事故的指令时，则根据对所述决策指令进行校核的校核强度生成紧急控制指令；所述紧急控制指令用于控制所述驾驶执行装置采取紧急制动；

当根据所述感知信息判断所述决策指令包含会超出无人驾驶设备最大行驶阈值的指令时，则根据对所述决策指令进行校核的校核强度生成原始控制指令；所述原始控制指令用于控制所述驾驶执行装置按照预设速度行驶或停止行驶；

当根据所述感知信息判断所述决策指令包含会违反交通法规的指令时，则根据对所述决策指令进行校核的校核强度生成目标控制指令；所述目标控制指令用于控制所述驾驶执行装置按照目标轨迹行驶或停止行驶。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述根据对所述决策指令进行校核的校核强度生成紧急控制指令，包括以下步骤：

当对所述决策指令进行校核的校核强度为预设强度时，则生成紧急控制指令，所述预设强度用于反映对所述决策指令的执行程度。

5.根据权利要求3所述的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述原始控制指令包括预设最大值控制指令、预设行驶值控制指令和停止行驶控制指令，所述根据对所述决策指令的校核强度生成原始控制指令，包括以下步骤：

当对所述决策指令进行校核的校核强度为第一预设强度时，则生成预设最大值控制指令；

当对所述决策指令进行校核的校核强度为第二预设强度时，则生成预设行驶值控制指令；

当对所述决策指令进行校核的校核强度为第三预设强度时，则生成停止行驶控制指令。

6.根据权利要求3所述的无人驾驶控制方法，其特征在于，所述目标控制指令包括初始控制指令、减速行驶控制指令和停止行驶控制指令，所述根据对所述决策指令的校核强度生成目标控制指令，包括以下步骤：

当对所述决策指令进行校核的校核强度为第一预设强度时，则生成初始控制指令；

当对所述决策指令进行校核的校核强度为第二预设强度时，则生成减速行驶控制指令；

当对所述决策指令进行校核的校核强度为第三预设强度时，则生成停止行驶控制指令。