[发明专利]一种高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统

说明书

本发明公开了一种高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统，包括数据集中器、无线节点、控制器、第一～第五双向控制板、移动小车、抬升装置、旋转装置、伸缩手臂、监测装置、电源模块和电池组，所述数据集中器通过所述无线节点与所述控制器通讯；所述控制器通过所述第一双向控制板与所述移动小车通讯；所述控制器通过所述第二双向控制板与所述抬升装置通讯；所述控制器通过所述第三双向控制板与所述旋转装置通讯；所述控制器通过所述第四双向控制板与所述伸缩手臂通讯；所述控制器通过所述第五双向控制板与所述监测装置通讯。本发明的高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统，可以实现遥控清洁辅助机器人的行动路径和行为方式。

技术领域

本发明涉及一种高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统。

背景技术

目前，国内变配电站扫地主要依靠人工扫地和多点固定监视。人工扫地费用较低，但是劳动强度大，工作危险性较高。多点固定扫地是指在变电站某些固定位置安装监视器等设备。多点固定扫地模式可以通过数据传输将无人值守变电站的防火防盗和设备运行情况传输到调度中心，缩短了故障排除时间，提高了运行工作安全性和效率。但是多点固定监视由于设置多台监视设备，增加了运行费用，同时由于监视存在盲点和网络通信带宽的限制，制约了辅助清洁机器人的推广应用。

目前国内外对实现变配电站远程扫地的研究较多，也取得了一定的研究成果。随着计算机技术、无线通信技术、物联网技术、传感技术、自动控制技术的不断发展，运用辅助清洁机器人实现远程扫地的研究是主要的发展趋势。国内外研究的电力特种机器人主要有:高压带电作业机器人、超高压巡线机器人、核电站作业机器人、变电站设备辅助清洁机器人、变电站瓷瓶清扫机器人、锅炉承压部件检测机器人、电缆管道检测机器人等。

各种辅助清洁机器人主要运用在超高压户外变电站中，户内变电站中利用辅助清洁机器人的自动扫地还是空白。目前大量110千伏、35千伏变电站中采用的铠装式设备与户外变电站中采用的敞开式设备的扫地要求差异很大，需要针对户内变电站特点设计机器人的功能。而且目前的辅助清洁机器人在变电站内基本是沿固定轨道清扫，因此导航定位是研究中的核心技术，也极大地增加了机器人研发成本。由于户内变电站扫地的周期较长，并且主要内容是记录各类仪表、计数器、告警数据和查看站内设备、设施状态，因此不宜采用固定轨道扫地模式，而是远程遥控机器人行动路径和行为方式。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统，可以实现遥控清洁辅助机器人的行动路径和行为方式，实现对变配电站内不同高度、不同深度、不同角度的设备及各处细节的准确清扫，可以代替人工扫地时人员的走动。

实现上述目的的技术方案是：一种高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统，包括数据集中器、无线节点、控制器、第一～第五双向控制板、移动小车、抬升装置、旋转装置、伸缩手臂、监测装置、电源模块和电池组，其中：

所述数据集中器通过所述无线节点与所述控制器通讯；

所述控制器通过所述第一双向控制板与所述移动小车通讯；

所述控制器通过所述第二双向控制板与所述抬升装置通讯；

所述控制器通过所述第三双向控制板与所述旋转装置通讯；

所述控制器通过所述第四双向控制板与所述伸缩手臂通讯；

所述控制器通过所述第五双向控制板与所述监测装置通讯；

所述电池组通过所述电源模块为所述控制器供电。

上述的一种高压变配电站清洁辅助机器人的控制系统，其中，所述移动小车、抬升装置、旋转装置、伸缩手臂和监测装置从下至上依次设置，其中：