[发明专利]绘制方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种绘制方法，其特征在于，包括：

基于上一绘制点的状态向量和当前绘制点的观测状态向量，使用卡尔曼滤波方式确定当前绘制点的绘制位置，所述状态向量和所述观测状态向量均包括位置信息和速度信息；以及

以上一绘制点的绘制位置为起点，所确定的当前绘制点的绘制位置为终点，使用N次贝塞尔曲线绘制由所述起点到所述终点的线条，其中，N为大于或等于2的整数；

其中，所述使用卡尔曼滤波方式确定当前绘制点的位置的步骤包括：

基于上一绘制点的状态向量，预测当前绘制点的估计状态向量；

基于所述估计状态向量、所述观测状态向量以及上一绘制点的误差协方差矩阵，确定修正后的状态向量；以及

将修正后的状态向量中的位置信息作为当前绘制点的绘制位置。

2.根据权利要求1所述的绘制方法，其特征在于，

所述状态向量是使用卡尔曼滤波方式确定的修正后的状态向量，并且，所述状态向量包括位置信息和速度信息。

3.根据权利要求1所述的绘制方法，其特征在于，所述预测当前绘制点的估计状态向量的步骤包括：

通过状态向量变换矩阵与所述状态向量的乘法运算来获得所述估计状态向量。

4.根据权利要求1所述的绘制方法，其特征在于，所述确定修正后的状态向量的步骤包括：

基于状态向量变换矩阵、过程噪声协方差矩阵以及所述误差协方差矩阵，计算当前绘制点的误差协方差矩阵，以得到计算误差协方差矩阵；

基于所述计算误差协方差矩阵、观测值变换矩阵以及测量噪声协方差矩阵，计算卡尔曼增益矩阵；以及

基于所述卡尔曼增益矩阵、所述估计状态向量、所述观测状态向量以及所述观测值变换矩阵，确定修正后的状态向量。

5.根据权利要求4所述的绘制方法，其特征在于，还包括：

基于所述卡尔曼增益矩阵和所述观测值变换矩阵对所述计算误差协方差矩阵进行更新，以得到当前绘制点的误差协方差矩阵。

6.根据权利要求1所述的绘制方法，其特征在于，还包括：

判断当前绘制点与上一绘制点间的距离是否大于第一预定阈值；以及/或者

判断当前绘制点与上一绘制点间的角度变化是否大于第二预定阈值；以及/或者

判断当前绘制点与上一绘制点间的时间间隔是否大于第三预定阈值。

7.根据权利要求6所述的绘制方法，其特征在于，

在当前绘制点与上一绘制点间的距离大于第一预定阈值，并且/或者，当前绘制点与上一绘制点间的角度变化大于第二预定阈值，并且/或者，当前绘制点与上一绘制点间的时间间隔大于第三预定阈值的情况下，使用卡尔曼滤波方式确定当前绘制点的位置。

8.根据权利要求6所述的绘制方法，其特征在于，

在当前绘制点与上一绘制点间的距离小于第一预定阈值，并且/或者，当前绘制点与上一绘制点间的角度变化小于第二预定阈值，并且/或者，当前绘制点与上一绘制点间的时间间隔小于第三预定阈值的情况下，丢弃当前绘制点。

9.根据权利要求1-8中任何一项所述的绘制方法，其特征在于，该绘制方法是响应于用户的书画操作而执行的，所述绘制点对应于用户的书画操作点。