[发明专利]飞行器的飞行控制方法、系统以及电子设备

权利要求书

1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：

检测环境磁场是否符合预设磁场；

如果是，则通过磁传感器采集磁场信息，根据所述磁场信息进行测量，得到第一航向信息，并根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向；

如果否，则通过数据采集单元采集飞行数据，根据所述飞行数据计算得到第二航向信息，并根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向。

2.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述则通过数据采集单元采集飞行数据，具体包括：

当检测到磁场环境中的磁场强度超出预设磁场强度范围时，通过设置于飞行器上的数据采集单元获取飞行数据。

3.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述飞行数据计算得到第二航向信息，并根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向，具体包括：

通过图像采集单元获取图像信息；

根据所述图像信息进行测量，得到第二航向信息；

根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向。

4.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述则通过磁传感器采集磁场信息，具体包括：

当检测到磁场环境中的磁场强度在预设磁场强度范围中时，通过设置于飞行器上的磁传感器采集磁场信息。

5.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述磁场信息进行测量，得到第一航向信息，具体包括：

根据所述磁场信息得到飞行器在地理坐标系中的第一位置与第一状态；

根据所述第一位置与所述第一状态进行计算，得到第一航向信息。

6.根据权利要求3所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息进行测量，得到第二航向信息，具体包括：

根据所述图像信息通过测量飞行器与环境间的相对运动，得到飞行器在预设坐标系中的第二位置与第二状态；

根据所述第二位置与所述第二状态进行计算，得到第二航向信息。

7.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述第一航向信息为第一航向角和/或第一航向角速度；

所述第二航向信息为第二航向角和/或第二航向角速度。

8.根据权利要求6所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向，具体包括：

在控制切换之前，根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向；

计算所述预设坐标系至地理坐标系的转换矩阵，得到第一转换矩阵；

根据所述第一转换矩阵计算所述第二航向信息在所述地理坐标系中的航向表示数据，得到第一表示数据；

根据所述第一表示数据得到第一飞行控制数据；

根据所述第二航向信息得到第二飞行控制数据；

计算所述第一飞行控制数据与所述第二飞行控制数据的加权平均值，得到第一期间控制数据；

在控制切换期间，根据所述第一期间控制数据控制飞行器的飞行方向；

在控制切换之后，根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向。

9.根据权利要求6所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向，具体包括：

在控制切换之前，根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向；

计算地理坐标系至所述预设坐标系的转换矩阵，得到第二转换矩阵；

根据所述第二转换矩阵计算所述第一航向信息在所述预设坐标系中的航向表示数据，得到第二表示数据；

根据所述第二表示数据得到第三飞行控制数据；

根据所述第一航向信息得到第四飞行控制数据；

计算所述第三飞行控制数据与所述第四飞行控制数据的加权平均值，得到第二期间控制数据；

在控制切换期间，根据所述第二期间控制数据控制飞行器的飞行方向；

在控制切换之后，根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向。