[发明专利]站台门与列车的防夹系统和方法

权利要求书

1.一种站台门与列车的防夹系统，其特征在于，所述系统包括：站台门PSD防夹安全主机、三维激光雷达和报警器；

所述三维激光雷达，用于当站台门与列车门均处于关闭状态的情况下，利用发射的激光扫描面在站台的一端实时对所述站台门与列车之间的区域进行障碍物三维扫描检测，并将所述障碍物的检测信息发送至所述PSD防夹安全主机；

所述障碍物的检测信息包括所述障碍物的三维轮廓信息；

所述PSD防夹安全主机，用于接收所述三维激光雷达发送的所述障碍物的检测信息，对所述障碍物的检测信息进行处理，并将处理结果发送至所述报警器；

所述报警器，用于接收所述PSD防夹安全主机发送的所述处理结果，并根据所述处理结果进行报警；

所述三维激光雷达的安装位置是根据所述三维激光雷达发射的激光的脉冲强度、所述列车的长度、所述三维激光雷达的角分辨率和所述站台门与靠近所述站台门的所述列车外壁之间的距离进行确定的位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述站台门与靠近所述站台门的所述列车外壁之间的距离等于第一交线和第二交线之间的距离；

所述第一交线为所述三维激光雷达发射的多个与地平面垂直的竖直激光扫描面中唯一与靠近所述站台门的所述列车外壁相交的第一竖直激光扫描面，与所述靠近所述站台门的所述列车外壁之间的交线；

所述第二交线为所述三维激光雷达发射的所述多个与地平面垂直的竖直激光扫描面中唯一与所述站台门相交的第二竖直激光扫描面，与所述站台门之间的交线。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述三维激光雷达，具体用于发射多个与地平面垂直的激光扫描面，所述多个与地平面垂直的激光扫描面中的一个激光扫描面与所述列车的轨道平行。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述障碍物的三维轮廓信息是利用所述三维激光雷达发射的激光扫描面，沿与所述激光扫描面垂直的方向按预设间隔角度扫描确定的信息。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述PSD防夹安全主机，具体用于根据所述障碍物的检测信息对所述障碍物进行分类，得到所述障碍物的分类结果，并将所述分类结果发送至所述报警器。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述PSD防夹安全主机，具体用于根据所述障碍物的形状信息与位移信息对所述障碍物进行分类，确定所述障碍物的分类结果；

所述障碍物的形状信息是根据所述障碍物的检测信息中的三维轮廓信息确定的信息；

所述障碍物的位移信息是根据所述障碍物的检测信息中所述障碍物与所述三维激光雷达之间的距离信息确定的信息。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述PSD防夹安全主机，具体用于若所述障碍物的形状信息和/或所述障碍物的位移信息中发生改变，则判定所述障碍物的分类结果为生物；

若所述障碍物的形状信息和所述障碍物的位移信息均保持不变，判定所述障碍物的分类结果为非生物。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

联锁模块，用于将所述站台门与所述列车门均关闭的信号发送至所述PSD防夹安全主机；

所述联锁模块，还用于接收所述PSD防夹安全主机发送的所述处理结果，以使所述站台门的状态和所述列车门的状态均保持为关闭状态。

9.根据权利要求1或8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

列车自动监控ATS模块，用于接收所述PSD防夹安全主机发送的所述处理结果。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述PSD防夹安全主机，还用于接收所述联锁模块发送的所述站台门与所述列车门均关闭的信号，并将所述信号发送至所述三维激光雷达。

11.一种站台门与列车的防夹方法，其特征在于，所述方法包括：

当站台门与列车门均处于关闭状态的情况下，三维激光雷达利用发射的激光扫描面在站台的一端实时对所述站台门与列车之间的区域进行障碍物三维扫描检测，并将所述障碍物的检测信息发送至PSD防夹安全主机；

所述PSD防夹安全主机接收三维激光雷达发送的障碍物的检测信息，对所述障碍物的检测信息进行处理，并将处理结果发送至报警器；

所述报警器接收所述处理结果，并根据所述处理结果进行报警；

其中，所述障碍物的检测信息包括所述障碍物的三维轮廓信息；

在所述当站台门与列车门均关闭后，三维激光雷达实时对所述站台门与列车之间的区域进行障碍物检测之前，包括：

根据所述三维激光雷达发射的激光脉冲强度、所述列车的长度、所述三维激光雷达的角分辨率和所述站台门与靠近所述站台门的所述列车外壁之间的距离，进行确定所述三维激光雷达的安装位置。