[发明专利]一种插针吸取整理装置

权利要求书

1.一种插针吸取整理装置，其特征在于，包括：插针、吸嘴、振动盘；

所述插针散乱置于振动盘上，振动盘下设置振动驱动机构，用于将插针振散开来；

所述吸嘴设置于振动盘上方，吸嘴连接气管，用于吸取振动盘上的插针；

设置机械臂和机械臂控制装置，所述吸嘴连接至所述机械臂末端；

所述振动盘上设置有第一视觉装置，用于拍照分析振动盘上的插针散乱情况；

第一视觉装置将振动盘分为至少两个区域，分别比较每个区域的振散度梯度等级，并按照振散度梯度由散到集中，对应分为包括一级振散度区域、二级振散度区域的至少两级振散度区域；机械臂控制装置电连接第一视觉装置，用于控制机械臂将所述吸嘴移动至所述振动盘上的一级振散度区域；

所述吸嘴包括盖体部和吸孔部，盖体部密封螺接在所述机械臂末端，吸孔部开设在盖体下，盖体部外围开设吸管连接件，用于连接吸管；

所述吸孔部的内孔为倒锥形结构，用于增大吸孔部末端的吸附力，且吸附力小于所述插针的针尾部重力，大于所述插针的针尖部重力，吸孔部的内孔末端和所述插针的针尖部适形，使得吸嘴只能在针尖部吸取所述插针。

2.根据权利要求1所述的一种插针吸取整理装置，其特征在于，所述振动驱动机构设置振动控制装置，振动控制装置电连接第一视觉装置，用于控制振动驱动机构，使得所述一级振散度区域的振幅和频率小于二级振散度区域。

3.根据权利要求1所述的一种插针吸取整理装置，其特征在于，设置多孔底座，所述机械臂将所述吸嘴上的插针移动并插设在多孔底座上，完成整理。

4.根据权利要求3所述的一种插针吸取整理装置，其特征在于，所述振动盘和多孔底座之间设置第二视觉装置，用于拍照确认所述吸嘴上是否吸附有插针。

5.根据权利要求3所述的一种插针吸取整理装置，其特征在于，设置工作台，工作台上设置支架，所述第一视觉装置固定在支架上；

所述振动盘、第二视觉装置、多孔底座、机械臂分别设置在工作台的台面上。

6.根据权利要求5所述的一种插针吸取整理装置，其特征在于，所述工作台上设置挡板和区域扫描仪开关，区域扫描仪开关和挡板形成360度密闭围栏，区域扫描仪开关电连接至振动驱动机构，用于在扫描到密闭围栏外物进入时，关闭振动驱动机构。