[发明专利]针织机及其控制方法

权利要求书

1.一种针织机的控制方法，所述针织机包括罗拉电机，其特征在于，所述针织机的控制方法包括：

步骤S01: 状态检测模块检测判断针织机的运行状态是否改变，若针织机的运行状态改变，则执行步骤S02，若针织机的运行状态未改变，则执行步骤S05；

步骤S02: 状态检测模块判断针织机改变后的运行状态是否为停止状态，若针织机改变后的运行状态为停止状态，则执行步骤S03，若针织机改变后的运行状态为运行状态，则执行步骤S04；

步骤S03：指令模块向罗拉电机发送速度指令，控制所述罗拉电机切换至速度模式，以通过控制罗拉电机的运转速度为0来停止针织机的运行，执行步骤S05；

步骤S04：指令模块向罗拉电机发送力矩指令，控制所述罗拉电机切换至力矩模式，执行步骤S05；

步骤S05：状态检测模块判断针织机的运动状态是否为停止状态，若针织机的运行状态为停止状态，则执行步骤S06，若针织机的运行状态为运行状态，则执行步骤S01；

步骤S06：判断指令接收模块是否收到下布指令或退布指令，若接收到退布指令或下布指令，则执行步骤S07，若没有接收到退布指令或下布指令，则执行步骤S01；

步骤S07：若指令接收模块接收到下布指令，则执行步骤S08，若指令接收模块接收到退布指令，则执行步骤S09；

步骤S08：指令模块向罗拉电机发送正转指令；执行步骤S010；

步骤S09：指令模块向罗拉电机发送反转指令，执行步骤S010；

步骤S010包括：

步骤S0101：指令接收模块接收总控系统的退布位移指令和下布位移指令；

步骤S0102：计算模块根据位移指令计算罗拉电机的运行时间；

步骤S0103：经过运行时间后，指令模块向罗拉电机发送停止指令，停止指令控制罗拉电机的转速为0。