[发明专利]扫描器控制装置、机器人控制装置以及远程激光焊接机器人系统有效
| 申请号： | 201810218225.2 | 申请日： | 2018-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN108628258B | 公开（公告）日： | 2020-02-25 |
| 发明（设计）人： | 松本隆良 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416;B23K26/21;B23K26/70 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;赵宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 扫描器 控制 装置 机器人 以及 远程 激光 焊接 系统 | ||
1.一种扫描器控制装置，其具有对指令速度进行加减速控制的加减速计算部，并根据所述指令速度以及所述加减速控制的结果来控制激光输出，其特征在于，
所述扫描器控制装置还具备机器人减速比例计算/判定部，该机器人减速比例计算/判定部将与机器人控制装置中用于变更所述指令速度的所述加减速控制后的速度相关的信息输出到所述机器人控制装置。
2.根据权利要求1所述的扫描器控制装置，其特征在于，
所述机器人减速比例计算/判定部输出所述加减速控制后的速度相对于所述指令速度的比例所相关的信息。
3.根据权利要求1所述的扫描器控制装置，其特征在于，
所述指令速度是根据安装有扫描器的机器人的移动对由程序指令的加工速度进行修正而得的指令速度。
4.一种机器人控制装置，具有对指令速度进行加减速控制的加减速计算部，并根据所述指令速度以及所述加减速控制的结果来控制机器人的移动，其特征在于，
所述机器人控制装置还具备倍率部，该倍率部从外部输入与安装于所述机器人的扫描器所输出的激光的扫描速度相关的信息，并基于与所述激光的扫描速度相关的信息来变更所述指令速度，
所述加减速计算部对变更后的所述指令速度进行所述加减速控制。
5.一种远程激光焊接机器人系统，其特征在于，
该远程激光焊接机器人系统具有：
第1加减速计算部，其对第1指令速度进行第1加减速控制；
机器人减速比例计算/判定部，其输出与所述第1加减速控制后的速度相关的信息；
扫描器控制装置，其根据所述第1指令速度以及所述第1加减速控制的结果来控制激光输出；
第2加减速计算部，其对第2指令速度进行第2加减速控制；
倍率部，其输入与所述第1加减速控制后的速度相关的信息，并基于与所述第1加减速控制后的速度相关的信息来变更所述第2指令速度；以及
机器人控制装置，其根据变更后的所述第2指令速度以及所述第2加减速控制的结果来控制机器人的移动，
所述第2加减速计算部对变更后的所述第2指令速度进行所述第2加减速控制。
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