[发明专利]一种快速轮式爬杆机器人

说明书

本发明提供了一种快速轮式爬杆机器人，包括机架，其下端安装有行进轮，机架还包括两根支撑梁；两根支撑梁的一端分别固定于框架的较长边的上端，另一端分别固接于两个架杆的上端；两个固定电机，其分别固接于两根支撑梁上；两个机械臂，其分别通过一个竖直设置的支柱与机架的上端水平转动连接；两个支柱的下端分别安装于两根支撑梁上，且位于固定电机靠近行进电机的一侧，每个固定电机的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮；每个机械臂上分别安装有一个动爬杆轮，动爬杆轮的轴向与机械臂的延伸方向相同。本发明所述的快速轮式爬杆机器人，通过两个动爬杆轮和两个定爬杆轮相配合，能够使本发明在爬杆时将杆抱紧，保证本发明爬杆时的稳定性。

技术领域

本发明属于高空作业设备领域，尤其是涉及一种爬杆机器人。

背景技术

随着现代城市建设步伐越来越快，城市中矗立着许多集实用性、美观性于一体的市政、商业工程，诸如电线杆、路灯杆、广告牌立柱等，它们一般高在5--30米，由于常年受风沙影响，表面积累了一层厚厚的尘沙层，或是由于雨水冲刷、空气中的酸性物质腐蚀，这些建筑需要定期清洁。清洁分为两种，人工清洗和高压水枪清洗，但是这些方式都有劳动强度大、成本高的弊端。尤其是电线杆的电力维修、维护等高空作业，人工操作危险性极高。而随着近些年机器人的发展，爬杆机器人应运而生。

目前市场上现有爬杆机器人一般速度较慢，稳定性较差，工作效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种快速轮式爬杆机器人，以解决现有技术中，爬杆机器人速度较慢，稳定性较差，工作效率低下的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种快速轮式爬杆机器人，包括机架，其下端安装有行进电机，行进电机的主轴上固接有行进轮；两个固定电机，其安装于机架上，且相对于机架的中心线对称；每个固定电机的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮，两个定爬杆轮的轴线水平方向所成角度为锐角；两个机械臂，其分别通过一个竖直设置的支柱与机架的上端水平转动连接；每个机械臂上分别安装有一个旋转电机，旋转电机的电机轴上安装有动爬杆轮，动爬杆轮的轴向与机械臂的延伸方向相同；每个机械臂配有一个驱动缸，驱动缸的活塞杆与机械臂水平铰接，驱动缸的缸体端部通过支架与机架水平铰接。

进一步，所述机架包括一个框架，框架为水平设置的等腰梯形结构；框架的较长边的外侧壁水平固接有两个架杆，两个架杆沿框架的中心线对称；每个架杆的悬空端固接有一个所述行进电机，且两个行进电机同轴线；框架中，与较长边平行的较短边的下端中部固接有一个万向轮。

进一步，所述机架还包括两根支撑梁；两根支撑梁的一端分别固定于所述框架的较长边的上端，另一端分别固接于两个所述架杆的上端；两个所述固定电机分别固接于两根支撑梁上；两个所述支柱的下端分别安装于两根支撑梁上，且位于固定电机靠近行进电机的一侧。

进一步，所述机械臂包括高度较低的第一机械臂和高度较高的第二机械臂，两者高度差不小于第二机械臂的厚度；两个旋转电机分别固定于第一机械臂的上端和第二机械臂的下端。

进一步，每个所述支架包括水平段，其一端与一个所述支撑梁的外侧壁固接；水平段的上端固接有竖直段，所述驱动缸与竖直段铰接。

进一步，所述驱动缸为气缸，其通过软管与气瓶连接，气瓶通过固接于机架上的气瓶支架固定。

进一步，所述气瓶支架包括两根竖直固接于框架较长边上端的支杆，两根支杆的上端架设有上固梁；框架较短边的上端中部固接有一个分隔杆，分隔杆的上端与上固梁固接，且位于两根支杆之间。

进一步，所述机架、支架和机械臂均由矩形不锈钢管制成；所述行进轮、定爬杆轮和动爬杆轮均为橡胶轮。

相对于现有技术，本发明所述的快速轮式爬杆机器人具有以下优势：