[发明专利]一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂

权利要求书

1.一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂，其特征在于：包括三个或四个子关节（1），相邻两个子关节（1）相连；子关节（1）包括上操作面（11）和底座（12），上操作面（11）和底座（12）之间设置三个万向连接单元（13）；上操作面（11）的边沿处均匀布置三个第一卡槽（11-1），每相邻两个第一卡槽（11-1）之间的上操作面（11）的面板设置第一定位孔（11-2）；底座（12）的边沿处均匀布置三个第二卡槽（12-1），每相邻两个第二卡槽（12-1）之间的底座（12）的面板设置第二定位孔（12-2）；万向连接单元（13）包括卡套（13-1），卡套（13-1）设置在第一卡槽（11-1）内，卡套（13-1）内通过螺纹副设置螺杆（13-2），螺杆（13-2）的一端连接电机（13-3）的输出轴，电机（13-3）通过万向关节（13-4）设置在底座（12）；底座（12）上的三个第二卡槽（12-1）分别卡合相邻的子关节的三个卡套（13-1）实现相邻两个子关节（1）的连接；每个子关节（1）内的三个电机（13-3）均是各自独立运行；万向关节（13-4）包括上连接片（A）、转动关节（B）和下连接片（C），上连接片（A）固联电机（13-3）的外壳，上连接片（A）的截面呈U字型，下连接片（C）固联底座（12），下连接片（C）的截面呈U字型，上连接片（A）与下连接片（C）均与转动关节（B）转动连接且上连接片（A）与下连接片（C）呈十字交叉设置。

2.如权利要求1所述的面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂，其特征在于：下连接片（C）上外凸设置定位柱（C-1），定位柱（C-1）插入第二定位孔（12-2）内并固联。

3.如权利要求1所述的面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂，其特征在于：通过在上操作面（11）的边沿向内设置螺栓将卡套（13-1）固定在第一卡槽（11-1）内。

4.如权利要求1所述的面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂，其特征在于：通过在底座（12）的边沿向内设置螺栓将卡套（13-1）固定在第二卡槽（12-1）内。