[发明专利]移动机构及移动控制方法

权利要求书

1.一种移动控制方法，应用于轮式的移动机构，其特征在于，所述移动控制方法包括：

依据目标转向角度控制所述移动机构的转向轮转向；

判断所述转向轮的实时转向角度是否等于所述目标转向角度；

当实时转向角度等于所述目标转向角度，依据目标转动速度比值分别控制所述移动机构两侧的驱动车轮转动，以完成在移动机构在其前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动，所述目标转动速度比值与所述目标转向角度相对应，其表征所述移动机构两侧的所述驱动车轮的转动速度的比值；

在依据目标转向角度控制所述移动机构的转向轮转向的步骤之前，所述移动控制方法还包括：

检测多个的连续的实时转动速度，并生成实时转动速度集，所述实时转动速度集为所述移动机构的连续的实时转动数据的集合；

依据实时转动速度集生成目标转动速度比值；

依据目标转动速度比值生成目标转向角度。

2.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，在依据目标转向角度控制所述移动机构的转向轮转向的步骤之前，所述移动控制方法还包括：

依据目标路径段生成与之对应的目标转向半径、目标路径偏向及目标移动距离，所述目标路径段表征所述移动机构的待执行的移动路径；

依据目标路径段所对应的目标转向半径和路径偏向生成目标转向角度。

3.根据权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，在依据所述目标路径段生成与之对应的目标转向半径、目标路径偏向及目标移动距离的步骤之前，所述移动控制方法还包括：

将预设路径信息分成连续的目标路径段，所述预设路径信息表征所述移动机构的移动路径。

4.根据权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，在依据目标转动速度比值分别控制所述移动机构两侧的驱动车轮转动的步骤之后，所述移动控制方法还包括：

判断所述移动机构的实时移动距离是否等于与所述目标路径段对应的所述目标移动距离，所述实时移动距离表征所述移动机构在所述目标路径段内实际移动的距离；

当在所述实时移动距离等于目标移动距离，所述移动机构执行依据所述目标路径段生成与之对应的目标转向半径、目标路径偏向及目标移动距离的步骤及以后的步骤。

5.一种移动机构，其特征在于，包括车辆组件和控制采集组件，所述车辆组件包括架体、转向轮、转向驱动件及两个驱动车轮，两个所述驱动车轮均连接于所述架体的一端，所述转向轮通过所述转向驱动件连接于所述架体的远离所述驱动车轮的一端，所述控制采集组件包括控制模块、转向传感器及两个转动传感器，所述控制模块分别与所述转向驱动件、所述转向传感器及两个所述转动传感器、两个所述驱动车轮电连接，两个所述转动传感器分别安装于两个所述驱动车轮，所述转向传感器安装于所述转向驱动件；

两个所述转动传感器分别用于实时检测两个所述驱动车轮的转动速度以生成两个实时转动速度，并发送至所述控制模块，所述控制模块接收连续地多次所述实时转动速度并生成实时转动速度集，再依据所述实时转动速度集生成目标转动速度比值，进一步依据所述目标转动速度比值生成目标转向角度，所述控制模块依据所述目标转向角度控制所述转向驱动件带动所述转向轮转向，转向传感器用于检测所述转向轮的实时转向角度，所述控制模块判断所述实时转向角度是否等于所述目标转向角度，当所述实时转向角度等于所述目标转向角度，所述控制模块控制所述转向轮保持所述目标转向角度，并依据所述目标转动速度比值分别控制两个所述驱动车轮转动；

所述车辆组件还包括减振件，所述转向轮通过所述减振件与所述转向驱动件连接；

所述驱动车轮的轴向厚度大于所述转向轮的轴向厚度，并且，所述驱动车轮的直径大于所述转向轮的直径。

6.根据权利要求5所述的移动机构，其特征在于，所述控制采集组件还包括路径存储模块，所述路径存储模块与所述控制模块电连接，所述路径存储模块用于存储所述移动机构的预设路径信息，所述控制模块能够依据所述预设路径信息控制所述驱动车轮和所述转向驱动件以使所述移动机构沿所述预设路径信息移动。