[发明专利]收获机作业面积的计算方法、装置和收获机

权利要求书

1.一种收获机作业面积的计算方法，其特征在于，所述方法应用于收获机的控制器，所述控制器与所述收获机上的GPS定位装置连接；所述方法包括：

当收获机作业时，采集收获机割台区域的图像数据；

识别所述图像数据中，所述割台区域内的有效作业长度；

根据所述有效作业长度和所述GPS定位装置输出的定位坐标，确定作业区域的边界范围；

计算所述边界范围内的作业面积；

所述识别所述图像数据中，所述割台区域内的有效作业长度的步骤，包括：识别所述割台区域内的作业区域和空闲区域，得到所述割台区域内的所述有效作业长度；

所述识别所述图像数据中，所述割台区域内的有效作业长度的步骤，包括：对所述图像数据进行灰度处理和二值化处理，得到二值化图像；计算所述二值化图像中，割台长度与有效作业长度的比例值；根据所述收获机的割台长度和所述比例值，计算得到所述有效作业长度；

所述根据所述有效作业长度和所述GPS定位装置输出的定位坐标，确定作业区域的边界范围的步骤，包括：获取采集每个所述图像数据时，所述GPS定位装置对应输出的定位坐标(X_m，Y_m)；计算当前图像数据对应的有效作业长度的端点B_m(X_m+G/2-L_n，Y_m+△Y)；其中，G为所述收获机的割台长度；L_n为割台区域内的有效作业长度；△Y＝+D或-D；其中，D为沿着所述收获机的前进方向，所述GPS定位装置与所述割台的距离；所述△Y的取值根据所述收获机的前进方向确定；从所述收获机作业时，采集到的所有图像数据对应的端点B_m中，提取位于作业区域边界位置的端点，得到作业区域的边界范围；

所述作业区域包括多种形状；所述计算所述边界范围内的作业面积的步骤，包括：采用积分的形式计算所述作业区域的面积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当收获机作业时，采集收获机割台区域的图像数据的步骤，包括：

当收获机作业时，每隔设定时间段，触发摄像装置采集收获机割台区域的图像数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述收获机作业时，采集到的所有图像数据对应的端点B_m中，提取位于作业区域边界位置的端点，得到作业区域的边界范围的步骤，包括：

从所有图像数据对应的端点B_m中，提取出横坐标最大值X_max和最小值X_min对应的第一边界点；

对所述X_max和X_min之间的横坐标数值进行分段处理；

提取每段横坐标中，纵坐标最大值和最小值对应的第二边界点；

将所述第一边界点和所述第二边界点确定为作业区域的边界范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到作业完成指令时，输出所述边界范围、作业面积和所述作业面积对应的收获费用信息。