[发明专利]车辆冗余总线系统及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆冗余总线系统，其特征在于，包括主汽车总线（1）、冗余汽车总线（2）、整车控制器（5），以及一个或多个执行器（3）；

整车控制器（5）和各执行器（3）均与主汽车总线（1）连接；

整车控制器（5）和各执行器（3）还均与冗余汽车总线（2）连接；

所述整车控制器（5）发出的指令同步发送至主汽车总线（1）、冗余汽车总线（2）上；各执行器（3）从主汽车总线（1）、冗余汽车总线（2）上获取指令并将自身的反馈信息同步发送至主汽车总线（1）、冗余汽车总线（2）上，整车控制器（5）从主汽车总线（1）、冗余汽车总线（2）上获取各执行器（3）的反馈信息。

2.根据权利要求1所述的车辆冗余总线系统，其特征在于：所述执行器（3）包括第一执行单元和第二执行单元；所述第一执行单元和第二执行单元之间通过一条或两条通信线（7）连接，用于第一执行单元和第二执行单元之间的数据交互。

3.根据权利要求1 或2所述的车辆冗余总线系统，其特征在于：还包括安全控制器（4），该安全控制器（4）所发出的指令同步发送至主汽车总线（1）、冗余汽车总线（2）上。

4.根据权利要求3所述的车辆冗余总线系统，其特征在于：所述安全控制器（4）被配置为：在监测到整车控制器未失效时，不发出指令或将指令添加无效标签后发出；在监测到整车控制器失效时，所述安全控制器（4）直接将指令发出。

5.根据权利要求1或2或4所述的车辆冗余总线系统，其特征在于：所述主汽车总线（1）为共有CAN，所述冗余汽车总线（2）为私有CAN。

6.根据权利要求3所述的车辆冗余总线系统，其特征在于：所述主汽车总线（1）为共有CAN，所述冗余汽车总线（2）为私有CAN。

7.一种车辆冗余总线系统的控制方法，其特征在于，采用如权利要求1至6任一所述的车辆冗余总线系统，其方法包括以下步骤：

整车控制器（5）所发出的指令同步发送至主汽车总线（1）、冗余汽车总线（2）上；

各执行器（3）从主汽车总线（1）、冗余汽车总线（2）上获取与自身相关的指令，并基于该指令执行对应的操作；

各执行器（3）将自身的反馈信息同步发送至主汽车总线（1）、冗余汽车总线（2）上；

整车控制器（5）从主汽车总线（1）、冗余汽车总线（2）上获取各执行器（3）的反馈信息，以实现对各执行器（3）的工作状态的监控。