[发明专利]一种移运装置液压自行走控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种移运装置液压自行走控制系统，其特征在于，包括负载敏感变量泵(1)，所述负载敏感变量泵(1)一端连接在油箱上，另一端连接有负载敏感比例多路阀(2)，所述负载敏感比例多路阀(2)上通过液压管线连接有步进液缸(6)，所述步进液缸(6)与负载敏感比例多路阀(2)之间还连接有一个换向阀块；所述换向阀块包括二位四通液控换向阀(3)、三位四通液控换向阀(4)和溢流阀a(5)、溢流阀b(8)，主油路A连接到所述二位四通液控换向阀(3)的进油口P、主油路B连接到所述二位四通液控换向阀(3)的回油口T，所述二位四通液控换向阀(3)的工作油口A、工作油口B通过液压管线分别与步进液缸(6)的无杆腔和有杆腔相连。

2.根据权利要求1所述的一种移运装置液压自行走控制系统，其特征在于，所述负载敏感变量泵(1)为动力源，向系统提供压力油，与所述负载敏感比例多路阀(2)的P口相连，所述负载敏感比例多路阀(2)为方向切换阀，所述负载敏感比例多路阀(2)包括回油通道T，所述回油通道T与油箱相连。

3.根据权利要求1所述的一种移运装置液压自行走控制系统，其特征在于，所述二位四通液控换向阀(3)的先导油口C和先导油口D通过油路管线分别连接到三位四通液控换向阀(4)的工作油口A和工作油口B，所述三位四通液控换向阀(4)的先导油口C和先导油口D分别与主油路A和主油路B连接；

所述溢流阀a(5)一端连接到三位四通液控换向阀(4)的进油口P，另一端连接到步进液缸(6)的无杆腔油路，所述溢流阀b(8)一端连接到三位四通液控换向阀(4)的回油口T，另一端连接到步进液缸(6)的有杆腔油路，

所述溢流阀a(5)一端连接在三位四通液控换向阀(4)的进油口P端，另一端连接在经过二位四通液控换向阀(3)后的主油路A，所述溢流阀b(8)一端连接在三位四通液控换向阀(4)的回油口T，另一端连接在经过二位四通液控换向阀(3)后的主油路B。

4.根据权利要求1所述的一种移运装置液压自行走控制系统，其特征在于，所述换向阀块带有两根备用管线(7)，所述备用管线(7)的对外接头均为快拔接头。

5.一种采用上述一种移运装置液压自行走控制系统的自行走控制方法，其特征在于，具体实施步骤如下：

步骤1：操作负载敏感比例多路阀(2)，主油路A的压力油通过二位四通液控换向阀(3)进油口P流至换向阀块A1口，进入步进液缸(6)无杆腔，活塞杆伸出，

当步进液缸(6)的活塞杆完全伸出时，卡紧锁销落入移运轨道卡槽内，步进液(6)无杆腔压力开始升高，当压力升高至溢流阀a(5)的开启压力时，溢流阀a(5)开启，此时，三位四通液控换向阀(4)受主油路A油压作用，溢流阀a(5)溢流的油液经三位四通换向阀(4)进油口P，将带定位装置的二位四通液控换向阀(3)推至第一位置，A路油液从换向阀块B1口流出，进入步进液缸(6)有杆腔；

步骤2：步进液缸(6)有杆腔开始进油后，活塞杆开始缩回，随着步进液缸(6)有杆腔压力的升高和油液体积的增大，步进液缸(6)的缸体将带着移运底座开始移动，直至步进液缸(6)底部与活塞接触，此时步进液缸(6)有杆腔压力开始升高，当压力升高至溢流阀b(8)的开启压力时，溢流阀b(8)打开，溢流阀b(8)溢流的油液通过三位四通液控换向阀(4)，将二位四通液控换向阀(3)推至第二位置工作，A路油液又开始进入步进液缸(6)无杆腔，推动移运装置步进，依此步骤循环前进。

6.根据权利要求5所述的一种移运装置液压自行走控制系统的自行走控制方法，其特征在于，所述换向阀块带有两根备用管线(7)，所述备用管线(7)的对外接头均为快拔接头。