[发明专利]机器人肩关节转向机构

权利要求书

1.机器人肩关节转向机构，其特征在于：包括肩关节轴承套管、两个关节转向球碗节头、两个转盘和减速电机，两个关节转向球碗节头对称设置于肩关节轴承套管两端，并分别通过两个转盘与减速电机连接，每一个关节转向球碗节头均包括球头手臂和弹性装置，球头手臂与设置于肩关节轴承套管内的弹性装置连接，弹性装置通过转盘与减速电机连接，球头手臂通过弹性装置、转盘和减速电机可实现自摆动或自转动、被转动；

所述弹性装置包括球碗节头、第一弹簧、钢珠和插针，第一弹簧设置于球碗节头内呈三角型分布，钢珠放置于第一弹簧外端面，形成有弹性的三角型球面支撑结构，所述球头手臂通过插针与球碗节头铰接，球头手臂的球头压迫球碗节头内带有弹性的三角型球面支撑结构，使球头手臂可绕插针任意摆动；

所述球碗节头设置有双耳和三个第一弹簧套管，第一弹簧套管呈三角型分布，所述第一弹簧一一对应分设于三个第一弹簧套管内，所述球头手臂通过插针设置于在双耳上的插针孔内。

2.根据权利要求1所述的机器人肩关节转向机构，其特征在于：所述弹性装置还包括第一轴承和第一卡簧，第一轴承通过第一卡簧定位于所述球碗节头上，第一轴承设置于所述肩关节轴承套管内。

3.根据权利要求1所述的机器人肩关节转向机构，其特征在于：所述弹性装置还包括第二弹簧、三角形花键、连杆和第二轴承，第二弹簧一端设置于球碗节头内，另一端与三角形花键连接，三角形花键与设置于第二轴承内的连杆一端斜齿啮合或断开，连杆另一端通过所述转盘与所述减速电机连接，第二轴承设置于所述肩关节轴承套管内。

4.根据权利要求2所述的机器人肩关节转向机构，其特征在于：所述球碗节头设置有轴承颈，轴承颈外设置有卡簧限位扣，所述第一轴承设置于轴承颈上并通过所述第一卡簧定位于卡簧限位扣上。

5.根据权利要求3所述的机器人肩关节转向机构，其特征在于：所述球碗节头设置有轴承颈，所述球碗节头的轴承颈内设置有第二弹簧套管，所述第二弹簧、三角型花键设置于第二弹簧套管内。