[发明专利]一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人，其特征在于，包括通用底盘(10)、托盘架(7)、取送苗单元、穴盘侧向进给单元(2)、竖直打孔单元(8)、控制器及测距传感器(9)；

所述通用底盘(10)沿行进方向v₁从前向后依次固定安装测距传感器(9)、竖直打孔单元(8)、托盘架(7)和穴盘侧向进给单元(2)，取送苗单元设置于穴盘侧向进给单元(2)的上方；

所述取送苗单元包括框架(6)、竖直直线移动机构(4)、水平直线移动机构(5)和取苗爪(3)，所述框架(6)为方形框架结构，其底部固定于通用底盘(10)上，所述水平直线移动机构(5)的基座固定于框架(6)的顶部，水平直线移动机构(5)的动台运动方向v₂与v₁平行，所述竖直直线移动机构(4)的基座固定于水平直线移动机构(5)的动台上，取苗爪(3)竖直固定于竖直直线移动机构(4)的动台上；

所述穴盘侧向进给单元(2)包括导向凹槽(11)、压板(12)、侧向直线移动机构(14)、导轨(15)、电动弹顶杆(16)、弹性限位开关(17)和电动顶杆(18)，所述导向凹槽(11)底端通过导轨(15)与通用底盘(10)连接，导向凹槽(11)进给方向v₃前方的通用底盘(10)上固定有电动弹顶杆(16)，导向凹槽(11)外侧面固定有电动顶杆(18)以及控制电动顶杆(18)的弹性限位开关(17)，电动顶杆(18)的动头与压板(12)固定，所述侧向直线移动机构(14)的动台与导向凹槽(11)固定连接。

2.如权利要求1所述的一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人，其特征在于，所述托盘架(7)为水平多层结构。

3.如权利要求1所述的一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人，其特征在于，所述取苗爪(3)为两个，相对通用底盘(10)的纵向中心线对称，且两个取苗爪(3)的中心线距离等于穴盘(13)的穴孔(19)列距e的n倍，n＝1，2，…。

4.如权利要求1所述的一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人，其特征在于，所述竖直打孔单元(8)具有两个竖直的打孔头，两个打孔头相对通用底盘(10)的纵向中心线对称，且两个打孔头的中心线距离等于穴盘(13)的穴孔(19)列距e的n倍，n＝1，2，…。

5.如权利要求1所述的一种高垄栽培的穴盘草莓苗移栽机器人，其特征在于，所述电动弹顶杆(16)与导向凹槽(11)的距离小于穴盘(13)长度的1/2。