[发明专利]一种公铁两用智能多功能行驶平台

权利要求书

1.一种公铁两用智能多功能行驶平台，其特征在于，包括行驶平台主体以及分别与所述行驶平台主体连接的轨道轮驱动系统和履带驱动系统，所述行驶平台主体的底部设置有升降旋转机构，所述轨道轮驱动系统或履带轮驱动系统中的一个通过旋转机构与所述行驶平台主体转动式连接，以使得所述履带驱动系统的底部高于或低于所述轨道轮驱动系统的底部，从而实现所述履带轮驱动系统和所述轨道轮驱动系统的切换；

所述升降旋转机构包括旋转缸体以及设置在所述旋转缸体内的升降活塞缸，所述旋转缸体的中部设置有径向向外凸出的环状凹槽，所述环状凹槽与所述升降活塞缸的升降缸体侧壁之间形成密闭的腔体，且所述环状凹槽的侧壁上设置有径向向内延伸的活塞部，所述活塞部与所述升降缸体侧壁形成动密封，所述升降缸体侧壁上设置有径向向外延伸并能够与所述活塞部配合用于对所述活塞部进行限位的止动部，所述止动部与所述环状凹槽形成动密封，所述升降旋转机构还包括设置在所述止动部用于向所述止动部的两侧注入液压油或高压气体的第一进口和第二进口。

2.如权利要求1所述的公铁两用智能多功能行驶平台，其特征在于，所述轨道轮驱动系统包括分别位于所述行驶平台主体的前后前端的前轨道轮驱动单元和后轨道轮驱动单元，且所述前轨道轮驱动单元和所述后轨道轮驱动单元均包括两个轨道轮以及分别与两个轨道轮连接的连接轴，每根连接轴均与一个所述旋转机构连接。

3.如权利要求2所述的公铁两用智能多功能行驶平台，其特征在于，所述旋转机构为旋转活塞缸。

4.如权利要求3所述的公铁两用智能多功能行驶平台，其特征在于，所述旋转活塞缸包括与所述行驶平台主体连接的缸体、位于所述缸体内的转轴、与所述缸体连接的止动块，以及与所述转轴连接的叶片，其中所述叶片与连接轴连接。

5.如权利要求4所述的公铁两用智能多功能行驶平台，其特征在于，所述旋转活塞缸的最大旋转角度为180°，当所述旋转活塞缸位于最大旋转角度时，所述履带驱动系统的底部高于所述轨道轮系统的底部，当所述旋转活塞缸的旋转角度为0°时，所述履带驱动系统的底部低于所述轨道轮系统的底部。

6.如权利要求1所述的公铁两用智能多功能行驶平台，其特征在于，所述行驶平台主体上设置有重心控制系统，所述重心控制系统包括用于安装在所述行驶平台主体上的测力轮对、用于测量所述公铁两用智能多功能行驶平台的角速度的角速度测量单元、重心控制单元以及重心调整单元，所述重心调整单元包括配重块以及与所述配重块连接用于调整所述配重块在所述行驶平台主体上的位置的配重块调整机构，所述测力轮对用于实时获取车辆的轮对垂向力，所述重心控制单元从所述测力轮对获取所述公铁两用智能多功能行驶平台的轮对垂向力，并从所述角速度测量单元获取所述公铁两用智能多功能行驶平台的角速度，并根据所获得的数据计算出所述公铁两用智能多功能行驶平台的重心位置；并通过控制所述配重块调整机构调整所述配重块的位置，以将所述车辆的重心位置调整至安全区域。

7.如权利要求1-6中任一项所述的公铁两用智能多功能行驶平台，其特征在于，还包括设置在所述行驶平台主体上的环境感知系统。

8.如权利要求7所述的公铁两用智能多功能行驶平台，其特征在于，所述公铁两用智能多功能行驶平台包括自主驾驶智能模式和远程遥控模式。

9.如权利要求1-6中任一项所述的公铁两用智能多功能行驶平台，其特征在于，所述行驶平台主体采用钛合金、铝合金、碳纤维结构。