[发明专利]耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法

权利要求书

1.耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法，包括搁墩(A1)、舷内(A2)、舷外(A3)、吸口(A4)、离地(A5)、着地(A6)六个控制过程，相邻两个控制过程能够相互转换；其特征在于：其中，

(1)搁墩(A1)与舷内(A2)的相互转换过程中：

(1.1)当从搁墩(A1)向舷内(A2)转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③A字架限位均在舷内；

④绞车限位不全在上限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①闸阀预置，使得蝶阀预置成冲耙头状态；

②收弯管绞车，直至到达弯管绞车的上限位；

收耙中绞车，直至到达耙中绞车的上限位；

收耙头绞车，直至到达耙头绞车的上限位；

从而实现从搁墩(A1)向舷内(A2)的转换；

(1.2)当从舷内(A2)向搁墩(A1)转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③A字架限位均在舷内；

④绞车限位不全在搁墩位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①放弯管绞车，直至到达弯管绞车的搁墩限位；

②放耙中绞车，直至到达耙中绞车的搁墩限位；

③放耙头绞车，直至到达耙头绞车的搁墩限位；

从而实现从舷内(A2)向搁墩(A1)的转换；

(2)舷内(A2)与舷外(A3)的相互转换过程中：

(2.1)当从舷内(A2)向舷外(A3)转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③A字架限位不全在舷外；

④绞车限位全在上限位，不在冲顶限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①推出弯管吊架，直至到达弯管吊架舷外限位时停吊架；

②推出耙中吊架，直至到达耙中吊架舷外限位时停吊架；

③推出耙头吊架，直至到达耙头吊架舷外限位时停吊架；

从而实现从舷内(A2)向舷外(A3)的转换；

(2.2)当从舷外(A3)向舷内(A2)转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③A字架限位不全在舷内；

④绞车限位全在上限位，不在冲顶限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①收回弯管吊架，直至到达弯管绞车舷内限位时停吊架；

②收回耙中吊架，直至到达耙中绞车舷内限位时停吊架；

③收回耙头吊架，直至到达耙头绞车舷内限位时停吊架；

从而实现从舷外(A3)向舷内(A2)的转换；

(3)舷外(A3)与吸口(A4)的相互转换过程中：

(3.1)当从舷外(A3)向吸口(A4)转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③A字架限位均在舷外；

④副液压系统未用于其他系统；

⑤吸口未到位；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①放弯管绞车，直至吸口到位；

②放耙中绞车，直至上垂直角度到达预设范围内；

③放耙头绞车，直至下垂直角度到达预设范围内；

从而实现从舷外(A3)向吸口(A4)的转换；

(3.2)当从吸口(A4)向舷外(A3)转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③A字架限位均在舷外；

④绞车限位不全在上限位；

⑤副液压系统未用于其他系统；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①停泵；

②准备；

③收回弯管绞车，直至到达弯管绞车上限位时停绞车；

收回耙中绞车，直至到达耙中绞车上限位时停绞车；

收回耙头绞车，直至到达耙头绞车上限位时停绞车；

从而实现从吸口(A4)向舷外(A3)的转换；

(4)吸口(A4)与离地(A5)的相互转换过程中：

(4.1)当从吸口(A4)向离地(A5)转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③A字架限位均在舷外；

④耙头深度未到达离地深度范围内；

⑤副液压系统未用于其他系统；

⑥吸口已到位；

全部满足时，控制台同时作出如下动作：

①放耙中绞车，直至耙头深度到达离地预设范围内；

②放耙头绞车，直至耙头深度到达离地预设范围内；

从而实现从吸口(A4)向离地(A5)的转换；

(4.2)当从离地(A5)向吸口(A4)转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③A字架限位均在舷外；

④副液压系统未用于其他系统；

⑤吸口已到位；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①闸阀预置，使得蝶阀预置成排舷外状态；

②准备；

③收耙中绞车，直至耙头垂直角度到达吸口预设的范围内；

收耙头绞车，直至耙头垂直角度到达吸口预设的范围内；

从而实现从离地(A5)向吸口(A4)的转换；

(5)离地(A5)与着地(A6)的相互转换过程中：

(5.1)当从离地(A5)向着地(A6)转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③A字架限位均在舷外；

④耙头深度未到达着地深度；

⑤副液压系统未用于其他系统；

⑥波浪补偿器未弹起；

⑦耙头在船舶方向对地航速处于预设安全范围内；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①放耙中绞车，直至波浪补偿器行程大于设定值时停绞车；

放耙头绞车，直至波浪补偿器行程大于设定值时停绞车；

②启动低浓度排放阀门，以实现低于预设阈值的浓度排放；

③启动耙臂自动控制模块，以实现对耙臂的自动控制；

从而实现从离地(A5)向着地(A6)的转换；

(5.2)当从着地(A6)向离地(A5)转换时，当且仅当以下条件：

①主液压系统为可用状态；

②绞车工作开关处于激活状态；

③A字架限位均在舷外；

④耙头深度不在离地深度范围内；

⑤副液压系统未用于其他系统；

⑥吸口已到位；

全部满足时，控制台依次作出如下动作：

①关闭耙臂自动控制模块；

②收耙中绞车，直至耙头深度在离地设定范围内；

收耙头绞车，直至耙头深度在离地设定范围内；

从而实现从着地(A6)向离地(A5)的转换。