[发明专利]一种具有清理功能的智能型管廊巡检机器人

说明书

本发明涉及一种具有清理功能的智能型管廊巡检机器人，包括行走小车、连接装置和摄像头，还包括清理装置，清理装置包括除杂机构、清灰机构和擦拭机构，该具有清理功能的智能型管廊巡检机器人，通过启动清理装置，使得机器人边行走边对轨道进行清理，从而将轨道内的灰尘或较大的杂质清除，避免影响机器人的正常行走，也避免杂质卡入机器人的行走机构内而造成机器人的损坏，从而避免给人们带来经济损失。

技术领域

本发明涉及智慧管廊领域，特别涉及一种具有清理功能的智能型管廊巡检机器人。

背景技术

管廊巡检机器人是集多传感器融合技术、机器人运动控制、嵌入式综合处理器设计技术、导航及行为规划技术、机器人视觉、安防技术、海量信息存储及无限传输于一体的复杂系统。该机器人能够代替人工对管廊进行巡检，及时发现运行设备的异常，及时发出警告信号，以便及时处理。

然而现有的管廊巡检机器人在工作时仍存在一些不足，管廊巡检机器人大都被设置在管廊顶部的轨道内，并可沿着轨道行走，然而，轨道由于长期暴露在外，导致轨道内会积聚灰尘或一些较大的杂质，不仅影响机器人的正常行走，若这些杂质卡入机器人的行走机构内，还会造成机器人的损坏，给人们带来较大的经济损失。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有清理功能的智能型管廊巡检机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有清理功能的智能型管廊巡检机器人，包括行走小车、连接装置和摄像头，还包括清理装置，所述行走小车的一侧设有清理室，所述清理装置设置在清理室内；

所述清理装置包括除杂机构、清灰机构和擦拭机构，所述擦拭机构、清灰机构和除杂机构沿着远离行走小车的方向依次设置；

所述除杂机构包括第一电机、第一圆柱齿轮、两个摆动组件和两个除杂组件，所述第一电机竖向设置，所述第一电机与第一圆柱齿轮传动连接，两个摆动组件设置在第一圆柱齿轮的两侧，两个摆动组件关于第一圆柱齿轮对称设置，两个除杂组件关于第一圆柱齿轮对称设置，两个摆动组件分别与两个除杂组件传动连接；

所述摆动组件包括第二圆柱齿轮、转轴、驱动杆、连杆、摆动杆和连接杆，所述转轴竖向设置，所述转轴通过轴承与清理室连接，所述第二圆柱齿轮套设在转轴上，所述第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮啮合，所述驱动杆、连杆和摆动杆均水平设置，所述驱动杆的一端与转轴的顶端铰接，所述驱动杆的另一端与连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与摆动杆的一端铰接，所述连接杆设置在摆动杆的另一端，所述清理室内竖向设有支撑轴，所述支撑轴位于转轴的一侧，所述摆动杆的中部通过支撑轴与清理室铰接，所述连接杆竖向设置在摆动杆的上方，所述清理室的顶面设有第一开口，所述连接杆经第一开口伸出清理室，所述除杂组件位于清理室的上方，所述除杂组件设置在连接杆的一侧，两个除杂组件均位于两个连接杆之间；

所述除杂组件包括除杂杆和刷子，所述除杂杆水平设置在连接杆和刷子之间；

所述清灰机构包括储灰室和清灰管，所述储灰室设置在清理室内，所述清灰管有两个，两个清灰管分别设置在储灰室的两侧，所述储灰室内设有气泵，所述清理室的顶面设有两个第二开口，两个清灰管分别经两个第二开口伸出清理室，所述清灰管与储灰室连通；

所述擦拭机构包括驱动组件和两个擦拭组件，所述驱动组件设置在清理室内，两个擦拭组件均位于清理室的上方，所述驱动组件驱动两个擦拭组件相互靠近或相互远离；

所述擦拭组件包括擦拭块、第二电机、驱动轮和三个擦拭单元，所述第二电机和驱动轮均设置在擦拭块内，所述第二电机与驱动轮传动连接，三个擦拭单元沿着驱动轮的圆心周向设置；