[发明专利]一种具有清理功能的智能型管廊巡检机器人

权利要求书

1.一种具有清理功能的智能型管廊巡检机器人，包括行走小车、连接装置和摄像头，其特征在于，还包括清理装置，所述行走小车的一侧设有清理室，所述清理装置设置在清理室内；

所述清理装置包括除杂机构、清灰机构和擦拭机构，所述擦拭机构、清灰机构和除杂机构沿着远离行走小车的方向依次设置；

所述除杂机构包括第一电机、第一圆柱齿轮、两个摆动组件和两个除杂组件，所述第一电机竖向设置，所述第一电机与第一圆柱齿轮传动连接，两个摆动组件设置在第一圆柱齿轮的两侧，两个摆动组件关于第一圆柱齿轮对称设置，两个除杂组件关于第一圆柱齿轮对称设置，两个摆动组件分别与两个除杂组件传动连接；

所述摆动组件包括第二圆柱齿轮、转轴、驱动杆、连杆、摆动杆和连接杆，所述转轴竖向设置，所述转轴通过轴承与清理室连接，所述第二圆柱齿轮套设在转轴上，所述第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮啮合，所述驱动杆、连杆和摆动杆均水平设置，所述驱动杆的一端与转轴的顶端铰接，所述驱动杆的另一端与连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与摆动杆的一端铰接，所述连接杆设置在摆动杆的另一端，所述清理室内竖向设有支撑轴，所述支撑轴位于转轴的一侧，所述摆动杆的中部通过支撑轴与清理室铰接，所述连接杆竖向设置在摆动杆的上方，所述清理室的顶面设有第一开口，所述连接杆经第一开口伸出清理室，所述除杂组件位于清理室的上方，所述除杂组件设置在连接杆的一侧，两个除杂组件均位于两个连接杆之间；

所述除杂组件包括除杂杆和刷子，所述除杂杆水平设置在连接杆和刷子之间；

所述清灰机构包括储灰室和清灰管，所述储灰室设置在清理室内，所述清灰管有两个，两个清灰管分别设置在储灰室的两侧，所述储灰室内设有气泵，所述清理室的顶面设有两个第二开口，两个清灰管分别经两个第二开口伸出清理室，所述清灰管与储灰室连通；

所述擦拭机构包括驱动组件和两个擦拭组件，所述驱动组件设置在清理室内，两个擦拭组件均位于清理室的上方，所述驱动组件驱动两个擦拭组件相互靠近或相互远离；

所述擦拭组件包括擦拭块、第二电机、驱动轮和三个擦拭单元，所述第二电机和驱动轮均设置在擦拭块内，所述第二电机与驱动轮传动连接，三个擦拭单元沿着驱动轮的圆心周向设置；

所述擦拭单元包括动力杆、推杆、支架、转动轴和滚筒，所述动力杆位于擦拭块内，所述驱动轮的圆心位于推杆所在的直线上，所述推杆穿过擦拭块的一侧，所述动力杆的一端与驱动轮的远离圆心处铰接，所述动力杆的另一端与推杆的位于擦拭块内的一端铰接，所述推杆的位于擦拭块外的一端与支架固定连接，三个转动轴中，其中两个转动轴水平设置在擦拭块的上下两侧，另一个转动轴竖向设置在擦拭块的一侧，所述滚筒与转动轴同轴设置，所述滚筒沿着转动轴自转，所述转动轴与支架固定连接，所述滚筒的表面设有擦拭布。

2.如权利要求1所述的具有清理功能的智能型管廊巡检机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第三电机、第三圆柱齿轮、齿条和支撑杆，所述第三电机与第三圆柱齿轮传动连接，所述齿条水平设置，所述清理室内水平设有滑槽，所述齿条通过滑槽与清理室的内壁滑动连接，所述齿条有两个，两个齿条相互平行，所述第三圆柱齿轮位于两个齿条之间，所述第三圆柱齿轮分别与两个齿条啮合，所述支撑杆竖向设置，所述支撑杆有两个，两个支撑杆分别与两个齿条固定连接，两个齿条均位于两个支撑杆之间，所述清理室的顶面设有两个第三开口，两个支撑杆分别经两个第三开口伸出清理室，两个支撑杆分别与两个擦拭块固定连接。

3.如权利要求1所述的具有清理功能的智能型管廊巡检机器人，其特征在于，所述推杆的靠近支架的一端设有凹槽，所述凹槽内设有稳固组件，所述稳固组件包括电磁铁、弹簧和铁块，所述电磁铁设置在凹槽的槽底上，所述铁块设置在支架上，所述弹簧与转动轴垂直，所述弹簧设置在电磁铁和铁块之间。

4.如权利要求3所述的具有清理功能的智能型管廊巡检机器人，其特征在于，所述弹簧有若干个，各弹簧均匀设置在电磁铁和铁块之间。

5.如权利要求3所述的具有清理功能的智能型管廊巡检机器人，其特征在于，所述电磁铁的制作材料为硅钢。