[发明专利]一种旋钮手感的测试设备及其测试方法

说明书

一种旋钮手感的测试设备及其测试方法，通过使用机械手控制器实时获取所述六轴机械手坐标数据并发出控制信号控制所述六轴机械手动作，使用六轴力和扭矩传感器将其采集的传感器下法兰面的垂直轴和测试旋钮的中心轴的同轴性数据及扭矩数据经所述信号调理器传回所述计算机处理并在同轴性数据异常时由所述计算机向所述机械手控制器发出信号修正所述六轴机械手的动作，传回所述计算机的扭矩数据会被实时自动记录下来，然后根据旋钮测试的方法生成最后的测试曲线，分析测试原始数据数据，可以得出测试旋钮各项参数，具有硬件成本远低于目前市场上的现有设备,并且控制软件自主架构和编程，可根据客户需求加入新的测试功能的优点。

技术领域

本发明涉及自动化测试技术及自动化测试设备领域，尤其涉及一种旋钮手感的测试设备及其测试方法。

背景技术

目前汽车旋钮手感测试的设备是采用从国外进口，其测试方法也是固化好的，其费用昂贵且无法自定义测试，扩展性差。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中的上述缺陷，提供一种低成本的，易于功能扩展的，可自定义的旋钮手感测试设备和测试方法。

其主要工作原理是使用机械手控制器实时获取所述六轴机械手坐标数据并发出控制信号控制所述六轴机械手动作，使用六轴力和扭矩传感器将其采集的传感器下法兰面的垂直轴和测试旋钮的中心轴的同轴性数据及扭矩数据经所述信号调理器传回所述计算机处理并在同轴性数据异常时由所述计算机向所述机械手控制器发出信号修正所述六轴机械手的动作，传回所述计算机的扭矩数据会被实时自动记录下来，然后根据旋钮测试的方法生成最后的测试曲线，分析测试原始数据数据，可以得出测试旋钮各项参数。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：旋钮手感的测试设备，包括六轴机械手、控制所述六轴机械手的控制单元及固定测试旋钮的测试平台和旋钮夹具，其特征在于，它包括六轴力和扭矩传感器，所述六轴力和扭矩传感器通过传感器上法兰及所述六轴机械手上的法兰与六轴机械手固定，并通过传感器下法兰与所述旋钮夹具固定，所述测试平台设置于所述旋钮夹具正下方，所述控制单元由机械手控制器及信号调理器和计算机组成，所述机械手控制器实时获取所述六轴机械手坐标数据并发出控制信号控制所述六轴机械手动作，所述六轴力和扭矩传感器所采集的传感器下法兰面的垂直轴和所述测试旋钮的中心轴的同轴性数据及扭矩数据经所述信号调理器传回所述计算机处理，并在同轴性数据异常时由所述计算机向所述机械手控制器发出信号修正所述六轴机械手的动作。

进一步的，所述测试平台由不锈钢合金制成，长100厘米，宽50厘米， 厚3厘米，所述测试平台的上面设计有通用的m6规格的螺丝孔。

进一步的，所述旋钮夹具的内侧附有弹性橡胶垫并有不同的半径规格。

进一步的，所述旋钮手感的测试设备配有保护光栅。

进一步的，所述六轴机械手为三菱MELFA系列机械手，型号是RV-4FL-D。

进一步的，所述控制单元是通过Ethernet发送控制指令以及实时获取所述六轴机械手的位置信息，其实时数据帧的交换周期为7.2ms，所述六轴力和扭矩传感器的数据采集也是通过Ethernet传递的，其数据帧的帧率为1ms。

进一步的，利用所述旋钮手感的测试设备来实现旋钮手感测试的方法，其特征在于，包括以下步骤：