[发明专利]一种影像引导的虚实融合处理方法及装置

权利要求书

1.一种影像引导的虚实融合处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像，对所述待处理图像进行预处理，得到目标对象的各子对象的平面位置信息；

获取所述目标对象的影像数据，根据所述影像数据计算得到所述目标对象的各子对象的三维位置信息；

根据所述平面位置信息和所述三维位置信息建立所述目标对象的虚拟模型；

根据所述虚拟模型建立增强现实眼镜的真实坐标系与所述虚拟模型的虚拟坐标系之间的映射关系，并根据所述映射关系实现所述目标对象的虚实融合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待处理图像，对所述待处理图像进行预处理，得到目标对象的各子对象的平面位置信息，具体包括：

获取待处理图像，对所述待处理图像进行深度值计算、遮挡关系处理和可视化渲染，得到预处理图像，并根据目标对象的子对象对所述预处理图像进行分割与重建，得到目标对象的各子对象的平面位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述平面位置信息和所述三维位置信息建立所述目标对象的虚拟模型，具体包括：

根据所述平面位置信息和所述三维位置信息，计算所述目标对象的目标参数，并根据所述目标参数建立所述目标对象的虚拟模型；

其中，所述目标参数包括：胸腔镜镜头畸变参数、胸腔镜镜头内部参数和胸腔镜镜头外部参数。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据影像数据的当前帧实时显示虚实融合后的目标对象。

5.一种影像引导的虚实融合处理装置，其特征在于，包括：

图像预处理模块，用于获取待处理图像，对所述待处理图像进行预处理，得到目标对象的各子对象的平面位置信息；

位置计算模块，用于获取所述目标对象的影像数据，根据所述影像数据计算得到所述目标对象的各子对象的三维位置信息；

模型建立模块，用于根据所述平面位置信息和所述三维位置信息建立所述目标对象的虚拟模型；

虚实融合模块，用于根据所述虚拟模型建立增强现实眼镜的真实坐标系与所述虚拟模型的虚拟坐标系之间的映射关系，并根据所述映射关系实现所述目标对象的虚实融合。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像预处理模块具体用于获取待处理图像，对所述待处理图像进行深度值计算、遮挡关系处理和可视化渲染，得到预处理图像，并根据目标对象的子对象对所述预处理图像进行分割与重建，得到目标对象的各子对象的平面位置信息。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述模型建立模块具体用于根据所述平面位置信息和所述三维位置信息，计算所述目标对象的目标参数，并根据所述目标参数建立所述目标对象的虚拟模型；

其中，所述目标参数包括：胸腔镜镜头畸变参数、胸腔镜镜头内部参数和胸腔镜镜头外部参数。

8.根据权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示模块，用于根据影像数据的当前帧实时显示虚实融合后的目标对象。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至4任一所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序使所述计算机执行如权利要求1至4任一所述的方法。