[发明专利]路面标识检测方法和设备

权利要求书

1.一种路面标识检测方法，包括：

接收一帧输入图像；

分析所述输入图像的轮廓特征，并从所述输入图像中提取出可能含有路面标识的感兴趣区域；

在所述感兴趣区域中搜索所述路面标识的多个端点；以及

连接所述多个端点以确定所述路面标识。

2.根据权利要求1所述的路面标识检测方法，其中分析所述输入图像的轮廓特征，并从所述输入图像中提取出可能含有路面标识的感兴趣区域的步骤进一步包括：

计算所述输入图像的梯度；

根据所述梯度的幅值生成二值图；

从所述二值图中提取轮廓，并计算每一个轮廓的特征；

判断每一个轮廓的特征是否满足第一约束条件；以及

如果满足所述第一约束条件，则将该轮廓从所述二值图中提取出来作为所述感兴趣区域。

3.根据权利要求2所述的路面标识检测方法，其中在所述感兴趣区域中搜索所述路面标识的多个端点的步骤进一步包括：

确定适合于搜索所述多个端点的多个初始搜索点；

分别对于所述多个初始搜索点的每一个，使其沿所在轮廓的方向移动；

分析初始搜索点的移动轨迹，并判断所述初始搜索点是否到达相应端点；以及

当确定所述初始搜索点到达相应端点时，记录该相应端点的位置。

4.根据权利要求3所述的路面标识检测方法，其中所述路面标识为停止线，并且确定适合于搜索所述多个端点的多个初始搜索点的步骤进一步包括：

计算所述感兴趣区域中的各像素点在y轴上的投影；

根据y轴上投影点数最多的投影位置，确定初始搜索点的起始行；

在所述起始行绘制一条水平线，并检测其与所述感兴趣区域中的轮廓的交点；以及

根据所述交点的位置分布情况，确定初始搜索点的起始列，

其中，将水平方向作为x轴，且将垂直方向作为y轴。

5.根据权利要求3所述的路面标识检测方法，其中所述多个初始搜索点包括左、右初始搜索点且所述多个端点包括左、右端点，

所述初始搜索点的移动方向包括主方向以及与所述主方向正交的正交方向，左初始搜索点的主方向为水平向右，且右初始搜索点的主方向为水平向左，并且

其中分别对于所述左右初始搜索点的每一个，使其沿所在轮廓的方向移动的步骤进一步包括：

使初始搜索点向上移动，直到移动至像素值为0的像素点，然后在该位置继续沿主方向移动，直到移动至像素值为0的像素点；

按照先沿向上方向移动再沿主方向移动的方式如此循环往复，

其中，分析初始搜索点的移动轨迹，并判断所述初始搜索点是否到达相应端点的步骤进一步包括：

通过分析沿主方向移动的轨迹的长度，来判断初始搜索点是否到达与水平停止线的连接点。

6.根据权利要求5所述的路面标识检测方法，其中分析初始搜索点的移动轨迹，并判断所述初始搜索点是否到达相应端点的步骤进一步包括：

判断是否满足第二约束条件；

如果满足所述第二约束条件，则继续判断初始搜索点是否到达与水平停止线的连接点的步骤。

7.根据权利要求5所述的路面标识检测方法，其中在所述感兴趣区域中搜索所述路面标识的多个端点的步骤进一步包括：

当端点搜索未正常终止时，将搜索得到的端点记录在端点的候选集合中；

根据所述候选集合中候选点的位置，进行通路搜索，补充端点的候选集合；

从上述候选集合提取特征，对所述候选点进行验证，判断其是否为停止线的端点。