[发明专利]一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人在审
| 申请号： | 201810003528.2 | 申请日： | 2018-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN108082318A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 魏凯;吴林桐;田雨;张立元;韩梓腾;李鑫杰 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 弹性索 杆三 张拉 机器人 平行 机器人技术领域 电动推杆端部 复合 发明机器人 接地三角形 保留空间 电动推杆 定向移动 骨架结构 红外信号 扩展功能 人本发明 同等条件 整体机器 中部空腔 中心重合 重心移动 单片机 电动杆 伸缩 绳索 翻滚 探测 垂直 地形 电池 芯片 悬挂 | ||
【权利要求书】：
1.一种六杆三十索的柔性张拉整体机器人，其特征在于：包括三对两两平行的电动推杆、24根弹性-刚性复合索和6根弹性索，每对平行电动推杆端部通过弹性索相连形成三个相互垂直且中心重合的平面，将平面的12个顶点分别与周围的不同面的四个点通过弹性-刚性复合索相连，构成骨架结构；中控芯片和电池通过附加绳索悬挂于结构中部空腔。
2.根据权利要求1所述的六杆三十索的柔性张拉整体机器人，其特征在于：所述中控芯片采用arduino或者stm32，接收红外信号，并控制6根电动杆伸缩。
3.根据权利要求1所述的六杆三十索的柔性张拉整体机器人，其特征在于：所述每两根电动推杆反向对称放置以保持平衡，电动推杆伸长比大于1.4。
4.根据权利要求1所述的六杆三十索的柔性张拉整体机器人，其特征在于：所述每一个电动推杆在底部均设有直流电机，向外引出电机线连接设置在电动推杆中部的继电器控制电路，由悬挂在中部空腔的电池和中控芯片控制。
5.根据权利要求1所述的六杆三十索的柔性张拉整体机器人，其特征在于：所述弹性-刚性复合索包括柔性索单元和刚性索单元，柔性索具有弹性，刚性索按照最大伸长状态长度设计，使机器人在伸长状态保持高度预应力状态从而维持结构形态。
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