[发明专利]飞行器及其拍摄控制方法、装置及终端系统

说明书

本发明提出一种飞行器及其拍摄控制方法及装置，以及一种飞行器及终端系统，以及一种飞行器及图像拼接终端系统，通过获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度，控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像，控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像，获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接；通过上述飞行器拍摄控制方法及装置，能够提供全方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景，可用于公安刑事侦查领域等的空中航拍中。

技术领域

本发明涉及飞行器及空中拍摄技术领域，尤其涉及一种飞行器及其拍摄控制方法及装置，以及一种飞行器及终端系统，以及一种飞行器及图像拼接终端系统。

背景技术

普通二维图像的拍摄立足点已从地面上升至空中，而飞行器如无人机因其体积轻盈、自身姿态容易调整以及可操控性强等的优点，广泛用于公安刑事侦查等的空中航拍领域中。

然而，目前飞行器在空中航拍的应用依旧停留在普通二维图像的拍摄阶段，图像视角有限，无法提供多方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景。

发明内容

基于此，本发明提出一种飞行器及其拍摄控制方法及装置，以及一种飞行器及终端系统，以及一种飞行器及图像拼接终端系统，能够提供多方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景。

一种飞行器拍摄控制方法，包括以下步骤：

获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

一种飞行器拍摄控制装置，包括：

第一初始拍摄角度获取模块，用于获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

第一初始拍摄角度拍摄模块，用于控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

旋转拍摄模块，用于控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

图像拼接模块，用于获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

上述飞行器拍摄控制方法及装置，飞行器携带有拍摄装置，飞行器在空中的目标悬停位置悬停后，获取飞行器的所述目标悬停位置，然后获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度，之后，在目标悬停位置处，在所述第一初始拍摄角度控制所述飞行器触发所述飞行器的拍摄装置拍摄图像，然后，控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像，在目标悬停位置处拍摄结束后，获取所述飞行器获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，并进行图像拼接。通过上述拍摄控制方法及装置，能够提供多方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景。且飞行器如无人机体积轻盈、自身姿态容易调整以及可操控性强，容易旋转，有益于获取多图像视角的图像。所述飞行器全景拍摄控制方法及装置能够获取较宽视野的图像范围，可用于公安刑事侦查领域等的空中航拍中。