[发明专利]一种视觉检测方法、检测设备以及机器人

权利要求书

1.一种视觉检测方法，其特征在于，包括：

检测设备获取当前的待检测图像；

所述检测设备在所述待检测图像中确定标识区域，所述标识区域包括一个或多个区域；

所述检测设备获取所述标识区域的目标图像参数；

所述检测设备根据所述标识区域的目标图像参数和预先存储的参考图像中标识区域的目标图像参数对所述待检测图像进行校正处理并设定目标检测阈值；

所述检测设备根据所述目标检测阈值对校正后的所述待检测图像进行视觉检测。

2.根据权利要求1所述的视觉检测方法，其特征在于，所述目标图像参数为像素点的灰度值，所述检测设备根据所述标识区域的目标图像参数和参考图像中标识区域的目标图像参数对所述待检测图像进行校正处理并设定目标检测阈值包括：

所述检测设备根据所述标识区域的目标图像参数和预先存储的所述参考图像中标识区域的目标图像参数对所述待检测图像进行校正处理；

所述检测设备将所述参考图像中标识区域的目标图像参数的平均值和所述待检测图像中标识区域的目标图像参数的平均值进行减法运算得到差值；

所述检测设备判断所述差值是否大于预置的经验值；

当所述差值大于预置的经验值时，则所述检测设备根据预设的图像参数差值与检测阈值的关系设定所述目标检测阈值；

当所述差值不大于预置的经验值时，则所述检测设备将预设的所述参考图像的参考阈值设定为所述目标检测阈值。

3.根据权利要求2所述的视觉检测方法，其特征在于，所述检测设备根据预设的图像参数差值与检测阈值的关系设定所述检测阈值包括：

所述检测设备在所述预设的图像参数差值与检测阈值的关系中确定与所述差值对应的检测阈值作为所述目标检测阈值。

4.根据权利要求2所述的视觉检测方法，其特征在于，所述检测设备根据所述标识区域的目标图像参数和预先存储的所述参考图像中标识区域的目标图像参数对所述待检测图像进行校正处理包括：

所述检测设备将所述参考图像中标识区域的目标图像参数的平均值和所述待检测图像中标识区域的目标图像参数的平均值进行除法运算得到目标系数；

所述检测设备将所述待检测图像中各像素点的目标图像参数与所述目标系数进行乘法运算以校正所述待检测图像。

5.根据权利要求1所述的视觉检测方法，所述检测设备在所述待检测图像中确定标识区域包括：

所述检测设备根据预置的标识区域信息在所述待检测图像中找出所述标识区域。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的视觉检测方法，其特征在于，所述检测设备在根据所述标识区域的目标图像参数和预先存储的参考图像中标识区域的目标图像参数对所述待检测图像进行校正处理之前，还包括：

所述检测设备根据所述标识区域中的多个像素点的目标图像参数确定等效光源的位置；

所述检测设备根据所述等效光源的位置和所述待检测图像上各个像素点的位置得到所述待检测图像上各个像素点因为光源位置而导致的误差；

所述检测设备根据所述误差校正所述待检测图像；

所述检测设备在根据所述标识区域的目标图像参数和预先存储的所述参考图像中标识区域的目标图像参数对所述待检测图像进行校正处理，包括：

所述检测设备根据所述标识区域的目标图像参数和预先存储的所述参考图像中标识区域的目标图像参数对校正后的所述待检测图像做进一步的校正处理。

7.一种检测设备，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取当前的待检测图像；

第一确定单元，用于在所述待检测图像中确定标识区域，所述标识区域包括一个或多个区域；

第二获取单元，用于获取所述标识区域的目标图像参数；

第一校正单元，用于根据所述标识区域的目标图像参数和预先存储的参考图像中标识区域的目标图像参数对所述待检测图像进行校正处理并设定目标检测阈值；

检测单元，用于根据所述目标检测阈值对校正后的所述待检测图像进行视觉检测。