[发明专利]用于圆形钉合器设备的末端执行器组合件

权利要求书

1.一种用于与圆形钉合器设备一起使用的末端执行器组合件，其包括：

筒壳体，其限定中心壳体轴线；

钉固持器，其安置于所述筒壳体内，所述钉固持器包含围绕所述中心壳体轴线以至少一个圆形阵列布置的多个钉；

钉推动器，其至少部分地安置于所述筒壳体内，所述钉推动器配置成用于移动通过击发行程，以从所述钉固持器弹射所述钉；

砧座杆，其配置成用于相对于所述筒壳体联接；以及

砧座头，其包含至少一个连续圆形钉形成凹座，所述钉形成凹座与所述至少一个圆形阵列中的一个圆形阵列中的多个钉对齐，以用于在所述击发行程期间至少部分地接纳所述一个圆形阵列中的多个钉，所述钉形成凹座配置成用于至少部分地使所述钉变形。

2.根据权利要求1所述的末端执行器组合件，其中所述筒壳体包含内砧座接收座，其配置成接纳所述砧座杆以相对于所述筒壳体安装所述砧座杆。

3.根据权利要求2所述的末端执行器组合件，其中所述内砧座接收座限定圆柱形部分，其具有不含栓槽的连续内表面。

4.根据权利要求3所述的末端执行器组合件，其中所述砧座杆不含栓槽。

5.根据权利要求1所述的末端执行器组合件，其中所述钉推动器包含多个推动器指状物，每个推动器指状物配置成接合个别钉，以从所述钉固持器弹射所述个别钉，以使所述个别钉在所述钉形成凹座内变形。

6.根据权利要求5所述的末端执行器组合件，其中所述推动器指状物以对应于所述钉的所述圆形阵列的圆形阵列布置。

7.根据权利要求5所述的末端执行器组合件，其中所述钉固持器包含相对于所述中心壳体轴线同心地布置的第一组多个钉和第二组多个钉，且其中包含第一连续圆形钉形成凹座和第二连续圆形钉形成凹座的所述砧座头相对于所述中心壳体轴线同心地布置，所述第一连续圆形钉形成凹座和所述第二连续圆形钉形成凹座与相应第一组所述钉和第二组所述钉中的所述钉对齐，以用于在所述击发行程期间至少部分地接纳和变形。

8.根据权利要求7所述的末端执行器组合件，其中所述钉固持器包含相对于所述中心壳体轴线同心地布置的第三组多个钉，且其中包含第三连续圆形钉形成凹座的所述砧座头相对于所述中心壳体轴线同心地布置，且与所述第三组所述钉中的所述钉对齐，以用于在所述击发行程期间至少部分地接纳和变形。

9.根据权利要求6所述的末端执行器组合件，其中每个推动器指状物配置成沿着与所述中心壳体轴线呈平行关系的中心推动器轴线延伸。

10.根据权利要求9所述的末端执行器组合件，其中每个推动器指状物包含所述中心推动器轴线的相对侧上的两个凹部。

11.根据权利要求10所述的末端执行器组合件，其中每个钉包含钉后跨部和从所述钉后跨部悬垂的相对支腿，每个钉限定沿着所述钉的长度延伸的钉轴线，每个钉的所述钉后跨部具有在所述钉轴线的相对侧上的两个凸部，每个推动器指状物的所述凹部配置成在所述钉推动器的所述击发行程期间接合所述钉的相应凸部。

12.根据权利要求11所述的末端执行器组合件，其中所述钉的每个相对支腿具有倾斜远端段，所述倾斜远端段相对于所述钉轴线朝内径向延伸且配置成在所述击发行程期间促进所述相对支腿的变形。