[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

车辆控制系统具备：识别部，其识别在与本车辆所存在的第一车道不同的第二车道上存在的一个以上的周边车辆；确定部，其针对由所述识别部识别出的周边车辆，导出基于该周边车辆向所述本车辆的前方插队的插队概率得到的指标值，并将导出的所述指标值为阈值以上的周边车辆确定为插队车辆；以及行驶控制部，其根据由所述确定部确定出的所述插队车辆的存在来使所述本车辆减速，且在使所述本车辆减速时，基于成为对象的插队车辆的所述指标值来决定所述本车辆的减速度的变化的程度。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有预测向本车辆的前方插队的周边车辆的技术(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-288691号公报

发明要解决的课题

然而，在现有技术中，存在相对于预测到插队的周边车辆而使本车辆过度地减速的情况。

发明内容

本发明是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够根据周边车辆的插队来进行适当的速度控制的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

技术方案1所记载的发明为车辆控制系统，其具备：识别部，其识别在与本车辆所存在的第一车道不同的第二车道上存在的一个以上的周边车辆；确定部，其针对由所述识别部识别出的周边车辆，导出基于该周边车辆向所述本车辆的前方插队的插队概率得到的指标值，并将导出的所述指标值为阈值以上的周边车辆确定为插队车辆；以及行驶控制部，其根据由所述确定部确定出的所述插队车辆的存在来使所述本车辆减速，且在使所述本车辆减速时，基于成为对象的插队车辆的所述指标值来决定所述本车辆的减速度的变化的程度。

技术方案2所记载的发明在技术方案1所记载的车辆控制系统的基础上，所述确定部基于由所述识别部识别出的各个周边车辆与对所述第一车道和所述第二车道之间进行划分的划分线的距离，来导出所述指标值。

技术方案3所记载的发明在技术方案1或2所记载的车辆控制系统的基础上，所述行驶控制部还基于由所述识别部识别出的各个周边车辆与所述本车辆的相对关系，来决定所述本车辆的减速度的变化的程度。

技术方案4所记载的发明在技术方案1至3中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，在参照地图信息而在所述本车辆的前方存在需要从所述第二车道向所述第一车道进行车道变更的地点的情况下，越是接近所述地点的周边车辆，所述确定部导出越大的所述指标值。

技术方案5所记载的发明在技术方案1至4中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，在由所述识别部识别出多个周边车辆的情况下，所述确定部将多个所述周边车辆中的指标值最大的周边车辆确定为所述插队车辆。

技术方案6所记载的发明在技术方案1至5中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述行驶控制部随着所述指标值变大而增大所述本车辆的减速度的变化的程度，且随着所述指标值变小而减小所述本车辆的减速度的变化的程度。

技术方案7所记载的发明在技术方案1至6中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述确定部以规定周期反复进行针对所述周边车辆分别导出所述指标值的处理，在由所述确定部反复导出所述指标值的过程中，在连续确定出相同的插队车辆的情况下，所述行驶控制部增大所述本车辆的减速度的变化的程度。