[发明专利]生成由车辆的感知系统检测的对象的表示的方法和系统

权利要求书

1.一种用于生成由车辆的感知系统检测到的对象的表示的方法，该方法包括：

由一个或多个处理器从感知系统接收一组数据点，该组数据点中的数据点对应于在激光传感器的激光的扫描期间检测到的对象；

由一个或多个处理器检索识别车道的形状和位置以及车道的中心点的位置的地图信息；

由一个或多个处理器基于该组数据点选择中心点的代表点；

由一个或多个处理器基于代表点的位置确定第一位置；

由一个或多个处理器基于该组数据点确定第二位置；

由一个或多个处理器使用第一位置和第二位置，以便基于第一位置和第二位置之间的距离确定用于对象的表示的第三位置，其中：

使用第一位置和第二位置，使得当所述距离是第一距离时，第一位置具有对第三位置的第一贡献，并且当所述距离是大于第一距离的第二距离时，第二位置具有对第三位置的第二贡献，第二贡献大于第一贡献，并且

其中，第三位置等于第一位置或第二位置，或者第三位置在第一和第二位置之间的位置处；

由一个或多个处理器使用第三位置生成对象的表示；以及

由一个或多个处理器在车辆的显示器上显示对象的表示。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述代表点是最接近第二位置的交通车道的中心点。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述地图信息还包括识别车道的走向的走向信息，并且该方法还包括：

基于与代表点相关联的车道的走向确定第一朝向；

基于该组数据点确定第二朝向；以及

组合第一朝向和第二朝向，以便基于所述距离确定用于对象的表示的第三朝向，并且其中，使用第三朝向生成对象的表示。

4.如权利要求3所述的方法，其中，使用第一朝向和第二朝向，使得当所述距离是第一距离时，第一朝向具有对第三朝向的第一贡献，并且当所述距离是大于第一距离的第二距离时，第二朝向具有对第三朝向的第二贡献，第二贡献大于第一贡献。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于与代表点相关联的车道的宽度确定第一宽度；

基于该组数据点确定第二宽度；以及

组合第一宽度和第二宽度，以便基于所述距离确定用于对象的表示的第三宽度，并且其中，使用第三宽度生成对象的表示。

6.如权利要求5所述的方法，其中，组合第一宽度和第二宽度，使得当所述距离是第一距离时，第一宽度具有对第三宽度的第一贡献，并且当所述距离是大于第一距离的第二距离时，第二宽度具有对第三宽度的第二贡献，第二贡献大于第一贡献。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

在接收该组数据点之前，接收与在所述激光的扫描之前的第一激光扫描期间检测到的对象相对应的更早的一组数据点；以及

基于所述更早的一组数据点确定长度，并且

其中，进一步基于所述长度生成对象的表示。

8.如权利要求7所述的方法，其中，进一步基于与从所述激光的角度看的所述长度相对应的所述对象的侧面的角宽度确定所述长度。

9.如权利要求8所述的方法，其中，进一步基于所述角宽度是否小于最小阈值角宽度值来确定所述长度。