[发明专利]对接手术机器人臂与器械

权利要求书

1.一种手术机器人，该手术机器人包括手术器械、手术机器人臂和用于将所述手术机器人臂以可拆卸的方式对接到所述手术器械的接口结构；

所述手术器械包括具有器械接口元件的器械接口；

所述手术机器人臂包括用于驱动所述手术器械的铰接的驱动组件，所述驱动组件具有用于接收所述器械接口元件的驱动组件接口元件；

所述接口结构一体形成并包括：

基部，所述基部包括用于面向所述手术器械的第一表面和用于面向所述手术机器人臂的第二表面；和

多个第一紧固件，所述多个第一紧固件由所述基部支撑并从所述第一表面突出，所述多个第一紧固件被构造为接合所述手术器械，以便将所述接口结构保持到所述手术器械；

所述接口结构还被构造为接合所述手术机器人臂，以便将所述接口结构保持到所述手术机器人臂，

其中，所述多个第一紧固件和所述接口结构的剩余部分被成形为使得所述接口结构比所述器械接口元件附接到所述驱动组件接口元件时更牢固地附接到所述手术机器人臂，使得在所述手术器械从所述手术机器人臂拆卸时，所述接口结构被保持到所述手术机器人臂。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其中，各个所述第一紧固件包括主体和从所述主体的突起，所述突起被构造为接合所述手术器械的尖头。

3.根据权利要求2所述的手术机器人，其中，对于各个所述第一紧固件，所述突起与所述基部的平面平行，并且/或者，所述突起包括一对突出元件，所述一对突出元件被成形为结合起来保持所述手术器械的所述尖头。

4.根据权利要求1或2所述的手术机器人，其中，所述多个第一紧固件被成形为在所述手术器械被附接到所述接口结构时，阻止所述手术器械沿与所述手术机器人臂的终端连杆的轴向方向垂直的方向相对于所述接口结构移动，并且/或者，其中，所述多个第一紧固件被成形为在所述手术器械附接到所述手术机器人臂时，阻止所述手术器械沿所述手术机器人臂的终端连杆的所述轴向方向相对于所述手术机器人臂移动。

5.根据权利要求1或2所述的手术机器人，其中，在所述接口结构附接到所述手术机器人臂时，所述基部与所述手术机器人臂的终端连杆的轴向方向平行，并且/或者，所述接口结构还包括在所述第一表面上的对齐特征，这些对齐特征用于在所述手术器械与所述手术机器人臂接合期间辅助对齐。

6.根据权利要求1或2所述的手术机器人，其中，所述基部包括具有所述第一表面和所述第二表面的外缘，所述外缘包围中空内部。

7.根据权利要求6所述的手术机器人，所述接口结构还包括附接到所述基部的所述外缘的后边缘的后翼部，所述后翼部被构造为覆盖所述手术机器人臂的近端暴露面。

8.根据权利要求7所述的手术机器人，其中，所述后翼部远离所述手术机器人臂的远端相对于所述基部成角度，并且/或者，其中，所述后翼部包括用于紧固到所述手术机器人臂的所述近端暴露面的一个或更多个第三紧固件。

9.根据权利要求7所述的手术机器人，其中，所述后翼部和所述基部一体形成，或者，其中所述后翼部围绕所述基部的所述外缘的所述后边缘以可枢转的方式连接到所述基部。

10.根据权利要求6所述的手术机器人，所述接口结构还包括附接到所述基部的所述外缘的前边缘的前翼部，所述前翼部被构造为覆盖所述手术机器人臂的远端暴露面。

11.根据权利要求10所述的手术机器人，其中，所述前翼部和所述基部一体形成，或者，其中，所述前翼部围绕所述基部的所述外缘的所述前边缘以可枢转的方式连接到所述基部。

12.根据权利要求10所述的手术机器人，其中，所述前翼部包括用于紧固到所述手术机器人臂的所述远端暴露面的一个或更多个第四紧固件。