[发明专利]事件驱动的感兴趣区域管理

说明书

本申请公开一种计算系统，以实现车辆的辅助或者自动驾驶系统中的事件驱动的感兴趣区域管理。所述计算系统可以识别用于车辆的环境模型的一部分，其对应于用于驾驶功能系统的感兴趣区域。所述计算系统可以检测与环境模型中的感兴趣区域相关联的至少一个事件，并且将对应于检测到的事件的数据提供至驾驶功能系统。所述驾驶功能系统可以使用对应于所述检测到的事件的数据来控制车辆的操作。

相关申请

本专利申请要求2016年9月8日提交的申请号为62/385,156的美国临时专利申请的优先权，其以引用方式并入本文。

技术领域

本申请大体上涉及一种自动驾驶和辅助系统，更具体地，涉及一种用于自动驾驶和辅助系统的事件驱动的感兴趣区域管理。

背景技术

许多现代车辆包括内置的先进驾驶员辅助系统(ADAS)，以提供自动的安全和/或辅助驾驶功能。例如，这些先进驾驶员辅助系统可以具有多种应用，以实现自适应导航控制、自动驻车、自动制动、盲点监测、碰撞避免、驾驶员睡意检测、车道偏离警报等。下一代车辆可以包括自动驾驶(AD)系统，以独立于人为干预而进行对车辆的控制和导航。

这些车辆典型地包括多种传感器，例如一个或多个摄像头、光检测和测距(LightDetection and Ranging，激光雷达)传感器、无线电检测和测距(Radio Detection andRanging，雷达)系统等，以测量车辆周围环境的不同部分。每一个传感器处理它们随时间捕获的测量结果，以检测它们视场内的对象，并然后向该传感器所专用的先进驾驶员辅助系统或者自动驾驶系统中的应用提供检测到的对象的列表。在一些情况下，传感器也可以基于它们所捕获的测量结果提供与其在列表中的对象的检测相对应的置信等级(confidencelevel)。

所述先进驾驶员辅助系统或者自动驾驶系统中的应用可以使用从它们的对应传感器接收的对象列表，并且在一些情况下，可以使用它们的检测的相关联的置信等级，以实现自动安全和/或驾驶功能。例如，当车辆前部的雷达传感器(radar sensor)向车辆中的先进驾驶员辅助系统提供具有在车辆当前路径上的对象的列表时，先进驾驶员辅助系统中的对应于前后碰撞的应用可以向车辆的驾驶员提供警报或者控制车辆，以避免与所述对象发生碰撞。

由于每一个应用具有专用传感器，所述应用可以接收来自专用传感器的对象列表，这些传感器向所述应用提供车辆的一部分周围中的固定视场。当用于应用的多个传感器具有至少部分重叠的视场时，所述应用可以将来自它的为该应用提供的车辆的一部分周围中的固定视场的多个专用传感器的对象列表进行整合。但是，由于车辆移动，这些传感器所提供的狭窄的视场将会使该应用对潜在对象存在盲区。相反地，较宽的视场会增加成本(例如，由于使用额外的传感器)，并且增加数据处理延迟。

发明内容

本申请公开了一种计算系统，以实现车辆的驾驶员辅助系统和/或自动驾驶系统中的事件驱动的动态的感兴趣区域(region of interest，ROI)管理。所述事件驱动的动态的感兴趣区域管理可以识别用于车辆的环境模型的一部分，其对应于用于驾驶功能系统的感兴趣区域。所述计算系统可以检测与环境模型中的感兴趣区域相关联的至少一个事件，并且将对应于检测到的事件的数据提供至驾驶功能系统。所述驾驶功能系统可以使用对应于所检测到的事件的数据来控制车辆的操作。下面将更加详细地描述各个实施例。

附图说明

图1示出了根据本发明的各个实施例的示例性的自动驾驶系统。

图2A示出了根据本发明的各个实施例的用于应用在车辆中的传感器系统的示例性的测量坐标场。

图2B示出了根据本发明的各个实施例的与用于车辆的环境模型相关联的示例性的环境坐标场。

图3示出了根据本发明的各个示例的示例性的传感器融合系统。