[发明专利]自动驾驶控制装置、车辆及自动驾驶控制方法

权利要求书

1.一种车辆的自动驾驶控制装置，具有：

自动驾驶信息登记部，基于在车辆由驾驶者驾驶的登记模式下拍摄了所述车辆的周围环境的图像即登记时图像，生成用于使所述车辆进行自动驾驶的自动驾驶信息；及

自动驾驶控制部，基于在所述车辆被自动驾驶的自动驾驶模式下拍摄了所述车辆的周围环境的图像即自动驾驶时图像和所述自动驾驶信息，使所述车辆进行自动驾驶，

所述自动驾驶信息登记部具有：

候补特征点提取部，基于所述登记时图像，提取在所述车辆的周围环境存在的候补特征点；及

自动驾驶信息生成部，基于在所述车辆的移动中拍摄到的多个所述登记时图像，将所述候补特征点中的判断为在所述车辆的目标地点的周围固定配置的构造物的候补特征点选定作为特征点，生成相对于规定的原点坐标的所述特征点的位置的信息即所述自动驾驶信息，

所述自动驾驶控制部具有：

车辆位置算出部，基于所述自动驾驶时图像和所述自动驾驶信息，算出相对于所述原点坐标的所述车辆的位置的信息即车辆位置信息；及

自动驾驶执行控制部，基于所述车辆位置信息，使所述车辆自动驾驶至所述目标地点，

所述自动驾驶信息生成部在所述候补特征点中，将所述候补特征点映现到按照时间序列连续的多个所述登记时图像内，在拍摄该多个登记时图像期间所述车辆移动的距离越长，则越优先选定作为所述特征点。

2.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，

所述自动驾驶信息生成部针对所述候补特征点的位置与所述车辆的位置之间的关系，将与所述登记时图像内的所述候补特征点的位置取得匹配的所述候补特征点作为固定配置的构造物而选定为所述特征点。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，

所述自动驾驶信息生成部将所述候补特征点中的沿铅垂方向延伸的候补特征点选定作为特征点。

4.根据权利要求2所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，

所述自动驾驶信息生成部具有：

特征点选定部，基于在所述车辆的移动中拍摄到的多个所述登记时图像，针对所述候补特征点的位置与所述车辆的位置之间的关系，将与所述登记时图像内的所述候补特征点的位置取得匹配的所述候补特征点作为固定配置的构造物而选定为所述特征点；及

位置推定部，基于比所述特征点选定部使用的所述登记时图像更多的所述登记时图像，在所述特征点中，针对所述特征点的位置与所述车辆的位置之间的关系，算出与所述登记时图像内的所述特征点的位置取得匹配的所述特征点的位置的信息，生成该取得匹配的特征点的位置的信息即所述自动驾驶信息。

5.根据权利要求4所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，

所述自动驾驶信息生成部具有特征点选定部，该特征点选定部在所述特征点中，将所述特征点映现到按照时间序列连续的多个所述登记时图像内，在拍摄该多个登记时图像期间所述车辆移动的距离越长，则越优先选定作为优先特征点，基于所述自动驾驶信息，生成相对于所述原点坐标的所述优先特征点的位置信息即优先自动驾驶信息，

所述车辆位置算出部基于所述自动驾驶时图像和所述优先自动驾驶信息，来算出所述车辆位置信息。

6.根据权利要求1或2所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，

所述自动驾驶控制部具有：目标地点设定部，生成相对于所述原点坐标的所述目标地点的位置的信息即目标地点信息；及自动行驶路径生成部，基于所述车辆位置信息和所述目标地点信息，来生成至所述目标地点的自动行驶路径。

7.根据权利要求6所述的车辆的自动驾驶控制装置，其中，

所述自动行驶路径生成部在所述车辆每自动行驶规定的距离时或者每经过规定的时间时，更新生成所述自动行驶路径。

8.一种车辆，具备权利要求1～7中任一项所述的自动驾驶控制装置。

9.一种车辆的自动驾驶控制方法，包括：

自动驾驶信息登记步骤，基于在车辆由驾驶者驾驶的登记模式下拍摄了所述车辆的周围环境的图像即登记时图像，生成用于使所述车辆进行自动驾驶的自动驾驶信息；及

自动驾驶控制步骤，基于在所述车辆被自动驾驶的自动驾驶模式下拍摄了所述车辆的周围环境的图像即自动驾驶时图像和所述自动驾驶信息，使所述车辆进行自动驾驶，

所述自动驾驶信息登记步骤包括：

候补特征点提取步骤，基于所述登记时图像，提取在所述车辆的周围环境存在的候补特征点；及

自动驾驶信息生成步骤，基于在所述车辆的移动中拍摄到的多个所述登记时图像，将所述候补特征点中的判断为在所述车辆的目标地点的周围固定配置的构造物的候补特征点选定作为特征点，生成相对于规定的原点坐标的所述特征点的位置的信息即所述自动驾驶信息，在所述候补特征点中，将所述候补特征点映现到按照时间序列连续的多个所述登记时图像内，在拍摄该多个登记时图像期间所述车辆移动的距离越长，则越优先选定作为所述特征点，

所述自动驾驶控制步骤包括：

车辆位置算出步骤，基于所述自动驾驶时图像和所述自动驾驶信息，算出相对于所述原点坐标的所述车辆的位置的信息即车辆位置信息；及

自动驾驶执行控制步骤，基于所述车辆位置信息，使所述车辆自动驾驶至所述目标地点。