[发明专利]堵塞部件的把持/插入装置

说明书

一种堵塞部件的把持/插入装置(10)，对于具有盖部和卡定部的堵塞部件(1)，把持盖部，将卡定部插入于工件的开口孔(WH)从而由盖部堵塞开口孔。所述堵塞部件的把持/插入装置(10)具有：外筒部(2)，在外筒部(2)的前端部形成有供盖部在轴向上插通的插通孔；第1推出部(3)，其形成为将盖部从插通孔向外筒部外推出而能够将卡定部插入于开口孔；第2推出部(4)，其利用磁斥力(mf)将第1推出部向前方推压；以及操作部(5)，其通过使第2推出部在轴向上移动来增加/减少磁斥力。基于来自安装于外筒部的磁检测部(81)的磁信号来对磁斥力的强度进行判定，而对盖部的把持状态和卡定部的插入状态是否适当进行检查。

技术领域

本发明涉及堵塞部件的把持/插入装置，该堵塞部件的把持/插入装置能够将堵塞例如在车辆的车身等形成的开口孔的堵塞部件把持、插入于该开口孔，并且能够对上述把持/插入的状态进行检查。

背景技术

通常，在车辆的车身形成有多个排水用或电沉积涂装用的开口孔等。上述开口孔被插入并密封有由树脂零件或橡胶零件等形成的能够弹性变形的堵塞部件(护孔圈(grommet)等)。以往，开口孔位于作业人员难以看到的地板下等，因此将堵塞部件插入于车身等的开口孔的作业依赖于作业人员的感觉和技巧，通过手掌、指尖的微妙的推压力来进行。但是，这样的作业对作业人员的负担过大，所以为了消除这一问题，例如在专利文献1中公开了一种对堵塞部件进行真空吸附并且将该堵塞部件压入开口孔的堵塞部件的安装装置。

如图11(a)、图11(b)、图11(c)所示，专利文献1的安装装置100具备安装于机械臂(robot arm)101的顶端的驱动源(线性伺服马达)102、安装于线性伺服马达102的驱动轴103的顶端的吸附部件104、支承吸附部件104的推压部件105、以及经由驱动轴103吸取吸附部件内的空气的空吸泵106。另外，吸附部件104由圆锥形状的杯部104a和连续设置于该杯部104a的顶端周缘的周缘部104b形成，推压部件105形成为抵接并支承于杯部104a的背面以及周缘部104b的背面。

根据上述安装装置100，如图11、图12所示，操作机械臂101使杯部104a的周缘部104b与堵塞部件G的大径部G1抵接，使空吸泵106工作来使杯部内成为负压，而吸附把持堵塞部件G(参照图12(a))。接下来，操作机械臂101，使堵塞部件G定位于工件W的开口孔WH的正上方，之后，在使堵塞部件G的大径部G2与工件的开口孔WH周缘抵接了的状态下，使驱动轴103前进(参照图12(b))。于是，推压部件105的周缘部推压杯部104a的周缘部104b，堵塞部件G的大径部G1、G2仿照杯部的形状而变形为向上方突出，大径部G1、G2的外径变小(参照图12(c))。当大径部G2的外径变小至能够插通开口孔WH的程度时，相对于工件W处于推压状态的下侧的大径部G2插通开口孔WH。接下来，当停止空吸泵106时，堵塞部件G恢复成原来的状态，被压入开口孔WH(参照图12(d))。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-51054号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1的安装装置100存在以下那样的问题。即，在专利文献1的安装装置100中，存在如下问题：由于使空吸泵106工作来使杯部104a内成为负压，而吸附把持堵塞部件G，所以当杯部的周缘部104b无法紧贴于堵塞部件G时，吸附力会降低，无法稳定地把持堵塞部件G，另外，当无法稳定地把持堵塞部件G时，存在发生堵塞部件G的落下和/或错位而无法进行适当的插入作业。

另外，专利文献1的安装装置100是使杯部104a内成为负压来吸附把持堵塞部件G的构造，所以对是否适当地把持了堵塞部件G、是否能够可靠地插入于工件W的开口孔WH进行确认也并不容易实现。例如，即使想要利用图像传感器等来检查上述堵塞部件G的把持状态和插入状态，通常堵塞部件G的把持状态和插入状态会被安装装置100和/或工件W遮住，也难以从外观上进行确认。