[发明专利]作业车辆的控制系统、作业车辆及作业车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制系统、作业车辆及作业车辆的控制方法。

背景技术

在如矿山那样的开阔的作业现场中，无人行走的作业车辆用于运载作业。作业车辆在装载场由装载机装载货物之后，在搬运路线上行走而移动到卸载场，并在卸载场卸下货物。

专利文献1：日本特开2012-113429号公报

发明内容

随着由装载机等进行作业，有时装载场的地形发生变化，导致作业车辆能够工作的区域发生变化。在这种情况下，如果通过测量车辆重新测量能够工作的区域，则需要在该期间停止装载机或作业车辆的工作，所以需要抑制作业现场的生产效率的降低。

本发明鉴于上述情况而完成，其目的在于抑制作业现场的生产效率的降低。

根据本发明的方式，提供一种作业车辆的控制系统，其包括：路线数据生成部，其生成行走条件，该行走条件包含作业车辆在作业场中的行走路径；工作区域设定部，其设定工作区域，该工作区域为上述作业车辆能够工作的区域；通行区域设定部，其设定通行区域，该通行区域沿着由上述路线数据生成部生成的上述行走路径具有规定宽度；以及更新数据生成部，其在上述通行区域位于上述工作区域的外侧的情况下，生成上述工作区域数据的更新数据，该工作区域数据的更新数据扩展了上述工作区域。

根据本发明的方式，能够抑制作业现场的生产效率的降低。

附图说明

图1是示意性地表示本实施方式涉及的作业车辆的管理系统的一个示例的图。

图2是从后方观察本实施方式涉及的自卸车的立体图。

图3是表示本实施方式涉及的管理装置及控制装置的一个示例的功能框图。

图4是示意性地表示本实施方式涉及的装载场中的工作区域的一个示例的图。

图5是示意性地表示本实施方式涉及的装载场中的工作区域的一个示例的图。

图6是表示本实施方式涉及的自卸车的控制方法的一个示例的流程图。

图7是示意性地表示装载场中的工作区域的其他示例的图。

符号说明

CD 路线数据

W 壁部

PA 作业场

HL 搬运路线

CR 破碎机

AX 旋转轴

IS 交叉点

LPA 装载场

LPP 装载点

TR 行走路径

1 管理系统

2 自卸车

2F 前部

2R 后部

3 装载机

5 定位卫星

6 中继器

7 管控设施

9 通信系统

10 管理装置

11、41、61 运算处理装置

12、42、62 存储装置

13、43、63 输入输出接口

14、44、64 无线通信装置

15 输入装置

16 输出装置

21 车架

22 倾卸车身

23 行走装置

24 轮胎

25 车轮

25F 前轮

25R 后轮

31 驱动装置

32 制动装置

33 转向装置

34 位置检测器

35 检测装置

35A 转向角传感器

35B 方位角传感器

36 障碍物传感器

40、60 控制装置

50、55 工作区域

50D 工作区域数据

51、56 边界线

80D 通行区域数据

81D 外侧部分数据

51a、56a 重合部分

51b、56b 突出部

80、85 通行区域

81、86 外侧区域

82、87 外廓线

90D 更新数据

100 控制系统

111 路线数据生成部

112 工作区域设定部

113 通行区域设定部

114 判断部

115 外侧部分数据计算部

116 更新数据生成部

418 驾驶控制部

具体实施方式