[实用新型]机器人肢体力量差动连接增强结构

说明书

本实用新型公开了一种机器人肢体力量差动连接增强结构，包括马达驱动机构、一级联动装置、二级联动装置和三级联动装置，一级联动装置采用柔性材质结构，马达驱动机构设有两个并排的驱动马达，两个并排的驱动马达驱动联接一级联动装置，两个并排的驱动马达采用差动连接结构。两个并排的驱动马达驱动联接柔性结构的一级联动装置，可以较小的马达马力与体积获得较大的增强力量，可不用更强马力和更大体积马达，却能有效增强机器人肢体和手指强度；灵活度高，结构紧凑，运行稳定。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是涉及一种使用在机器人上的机器人肢体特别是手指部分的机器人肢体结构。

背景技术

在机器人以及人们做肢体辅助性健康恢复安装假肢时，均有会涉及电子或机械结构假肢，而现有机器人带手指的肢体结构存在着缺点为：体积大、笨重、灵活度有限、结构不够紧凑、运行不稳定和价格高等缺陷问题；特别在一些需要较强抓取力量的肢体结构时，通常采用更强马力与更大体积的马达来实现，由此带来的又是导致产品结构体积大、笨重灵活度有限、结构不够紧凑、运行不稳定和价格高等缺陷问题。

实用新型内容

本实用新型为解决现有机器人带手指的肢体结构存在着缺点为：体积大、笨重、灵活度有限、结构不够紧凑、运行不稳定和价格高等现状而提供的一种可不用更强马力和更大体积马达，却能有效增强机器人肢体和手指强度的机器人肢体力量差动连接增强结构。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种机器人肢体力量差动连接增强结构，包括马达驱动机构、一级联动装置、二级联动装置和三级联动装置，其特征在于：一级联动装置采用柔性材质结构，马达驱动机构设有两个并排的驱动马达，两个并排的驱动马达驱动联接一级联动装置，两个并排的驱动马达采用差动连接结构。两个并排的驱动马达驱动联接柔性结构的一级联动装置，可以较小的马达马力与体积获得较大的增强力量，可不用更强马力和更大体积马达，却能有效增强机器人肢体和手指强度；灵活度高，结构紧凑，运行稳定。

作为优选，所述的驱动马达驱动机构包括两套驱动马达、两套电机齿轮箱、两套蜗杆和两套蜗轮，两套驱动马达的驱动轴分别与其对应蜗杆相连接，两套蜗杆上分别设置对应的涡轮，两套蜗轮上分别设对应的一级联接装置。提高驱动力量与驱动灵活稳定性。

作为优选，所述的两个并排的驱动马达采用液压马达。可以较小的马达马力与体积获得较大的增强力量，可不用更强马力和更大体积马达，却能有效增强机器人肢体和手指强度，控制精度高。

作为优选，所述的一级联动装置上设位置传感器。提高位置检测准确有效性。

作为优选，所述的一级联接装置包括传动臂、传动轮和传动条，传动臂设在蜗轮两侧，两个传动臂上端处设传动轮，传动轮上设传动条，传动条另一端与二级联动装置相传动联接。进一步的，所述的传动条为柔性材质连接条。提高联动传动抓取力量与灵活性。

本实用新型的有益效果是：两个并排的驱动马达驱动联接柔性结构的一级联动装置，可以较小的马达马力与体积获得较大的增强力量，可不用更强马力和更大体积马达，却能有效增强机器人肢体和手指强度；灵活度高，结构紧凑，运行稳定。提高更好的驱动马达驱动与保护作用。

附图说明：

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明。

图1是本实用新型机器人肢体力量差动连接增强结构的结构示意图。

图2是本实用新型机器人肢体力量差动连接增强结构的在去除部分构件之后观察的结构示意图。

具体实施方式