[实用新型]机器人肢体力量差动连接增强结构

权利要求书

1.一种机器人肢体力量差动连接增强结构，包括马达驱动机构、一级联动装置、二级联动装置和三级联动装置，其特征在于：一级联动装置采用柔性材质结构，马达驱动机构设有两个并排的驱动马达，两个并排的驱动马达驱动联接一级联动装置，两个并排的驱动马达采用差动连接结构。

2.按照权利要求1所述的机器人肢体力量差动连接增强结构，其特征在于：所述的驱动马达驱动机构包括两套驱动马达、两套电机齿轮箱、两套蜗杆和两套蜗轮，两套驱动马达的驱动轴分别与其对应蜗杆相连接，两套蜗杆上分别设置对应的涡轮，两套蜗轮上分别设对应的一级联接装置。

3.按照权利要求1所述的机器人肢体力量差动连接增强结构，其特征在于：所述的两个并排的驱动马达采用液压马达。

4.按照权利要求1或2或3所述的机器人肢体力量差动连接增强结构，其特征在于：所述的一级联动装置上设位置传感器。

5.按照权利要求1所述的机器人肢体力量差动连接增强结构，其特征在于：所述的一级联接装置包括传动臂、传动轮和传动条，传动臂设在蜗轮两侧，两个传动臂上端处设传动轮，传动轮上设传动条，传动条另一端与二级联动装置相传动联接。

6.按照权利要求5所述的机器人肢体力量差动连接增强结构，其特征在于：所述的传动条为柔性材质连接条。